Zielwertsuche mit Arduino

[fredyxx]

Hallo Bernhard,

zunächst danke für die Reaktion.

Ich habe 2 Gelenke (P0 und P3) eines Baggerarms, die je über einen Zahnstangenantrieb mit einem Schrittmotor bewegt werden.

Jetzt möchte ich einen Punkt (P1) in einem x/y Koordinatensystem vorgeben, zu dem das Gelenk der Baggerschaufel sich bewegen soll, wenn der Nullpunkt des Koordinatensystems in dem Drehpunkt des Arms am Baggerchassis ist ( P0).

Ich vermute, dass es wohl auf deinen Vorschlag a) auskommen wird, wobei das besondere Problem ist, dass ich ja 2 Zahnstangen (lzah2 und lzahn3) beeinflussen muss.





Gruß

fredyxx

[HaWe]

hallo,
die Antwort auf deine TOP-Frage: da kenne ich kein fertiges System, aber man könnte es per Iteration probieren - ist aber nicht eine fertige Lösung wie bei Excel.

Zu deinem Anwendungsproblem:
ja, da gibt es eine Lösung, sie lautet "Inverse Kinematik" und basiert auf den Achswinkeln an den Gelenken - diese müsstest du aber auf deine Auslenker erst einmal ableiten.

Wenn es also "Inverse Kinematik" sein soll: am besten ein neues Topic eröffnen!

[fredyxx]

Danke mach ich