Übrigens wird bei Industrierobotern meist mit 24VDC für die IOs gearbeitet.
Wenn Du also vorhast, auch Industriekomponenten ohne Umbau anschließen zu können, solltest Du dich bei den IOs an den Spezifikationen von SPS Steuerungen orientieren.
(Signalpegel, Hysterese, Stromfestigkeit, Flankensteilheit etc.)
Denn viele Industriekomponenten setzen das einfach mal vorraus.