Also das Ansteuern der Greifer ist noch viel unterschiedlicher, als das Anschrauben ...

Auch gibt es da ja noch den häufigen Fall, dass Industrieroboter mit Greiferwechslern arbeiten. Das sind dann also Greifer die Greifer greifen. In so einem Fall müssen die Greifer eventuell beim Wechsel auch noch an- und abgemeldet werden.

Am einfachsten zu erklären ist noch die Programmierung bei einfachen Pneumatikgreifern. Die brauchen einmal ein Ventil und eventuell noch zwei Induktivschalter, die feststellen ob die Backen auch wirklich in der Endlage sind. Das kann man im einfachsten Fall über normale IO-Bits erschlagen, meist gibt es aber für die eingebauten Ventile zusätzliche Befehle der Art "Hand 2 auf" oder "Wenn Hand 3 zu ist dann ...".

Eine andere Gruppe von Greifern wird über ein Bussystem wie Profibus oder Profinet gesteuert. Die werden dann über irgendwelche Bibliotheksfunktionen der Robotersteuerung angesprochen. Manchmal gibt es da auch spezielle Erweiterungspakete, wie z.B. Kuka Grippertech.

Greifer mit Elektromotoren können auch Zusatzachsen des Roboterarmes sein. Manche Hersteller unterscheiden da dann noch zwischen abhängigen und unabhängigen Zusatzachsen. Bei abhängigen Achsen gehört deren Position zur Position des Armes, d.h. eine gespeicherte Position enthält nicht nur die Stellung des Armes sonderen auch die der Zusatzachsen, alles bewegt sich immer gemeinsam. Unabhängige Zusatzachsen bewegen sich, wie der Name schon sagt, völlig unabhängig von der Armbewegung.

Komplexe Elektrogreifer haben teilweise auch einen Ethernet-Anschluss, der hier z.B.
http://www.weiss-robotics.de/greifsy...er-wsg-25.html
Der hat sogar einen eigenen Webserver, lässt sich über ein spezielles Protokoll übers Netzwerk steuern und man kann sogar Scripte in der Programmiersprache Lua auf dem Greifer laufen lassen ...