Mein Programm wertet zwei hc-sr04 aus und noch ein "Funduino 3 Kanal Line Traking Modul".
Alles was us1_ oder us2_ in den Bezeichnern hat gehört zu dem jeweiligen Ultraschall Sensoren.
lf_ steht für "Line Follow" und betrifft das Linienfolger Modul.

Grob starte ich US1 Messung und warte über den Interrupt auf das Echo. Nach 10 Millisekunden starte ich die Messung an US2.
Insgesammt misst jeder Sensor allle 20ms einmal und beide 10ms zeitversetzt zueinander.
Dazwichen kommt bei jedem Schleifendurchlauf einmal der Linienfolgsensor einmal drann.