serial.println blockiert Stepper

[fredyxx]

Hallo,

hier mein StepperCode:

#include <CustomStepper.h>

CustomStepper stepper(8, 9, 10, 11);
boolean rotate1 = false;

void setup()
{
  Serial.begin (9600);

  stepper.setRPM(12);  //   Drehzahl

  stepper.setSPR(4242);    //   Schritte pro Umdrehung, hier für den 28BYJ-48
}

void loop()
{
  if (stepper.isDone() &&  rotate1 == false)
  {
    stepper.setDirection(CCW);   //   Drehrichtung  (CW, CCW, and STOP) 

   stepper.rotate(10);   
    rotate1 = true;
  }
  
 //      Serial.println ("ok");                  
        
  stepper.run();   
}

Mit diesem Code macht der Stepper prima seine 10 Umdrehungen.
Sobald ich aber die Zeile
Serial.println ("ok");
scharf mache und sonst nichts ändere, dreht sich nichts mehr. Es steht nur ein Ausgang des Treibers fest an.
das ändert sich auch nicht nach einem RESET oder mit "Serial.print ("ok");

Wie ist das möglich?

[witkatz]

Kenne mich zwar mit Arduino nicht aus, aber bei der Verwendung fertiger Bibliotheken schaue ich mir generell die mitgelieferten Beispiele an. In dem Fall springt mir sofort ins Auge, dass in den Arduino-Beispielen hinter Serial.begin() mit

while (!Serial) {
    ; // wait for serial port to connect. Needed for native USB port only
  }

gewartet wird, dass die Initialisierung der seriellen Schnittstelle fertig ist. Vielleicht hilft das in deinem Fall auch?

[fredyxx]

Irgendwie scheint es damit zu tun zu haben. Wenn ich dann aber weiter Prints einfüge, um den Programmablauf zu überprüfen, ist das Problem wieder da; besonders, wenn diese Befehle in dem kleinen Programm bei jedem Schleifendurchlauf an die USB SS gesendet werden müssen.
Wenn ich die Prints jedoch durch ein if nur alle 100 ms ausführen lasse, dann klappt es. Bei 10 ms aber wieder nicht. Ob das dann bei einer Fehlersuch reicht , ist noch die Frage.

vG

fredyxx

[Peter(TOO)]

Hallo fredyxx,

Irgendwie scheint es damit zu tun zu haben. Wenn ich dann aber weiter Prints einfüge, um den Programmablauf zu überprüfen, ist das Problem wieder da; besonders, wenn diese Befehle in dem kleinen Programm bei jedem Schleifendurchlauf an die USB SS gesendet werden müssen.
Wenn ich die Prints jedoch durch ein if nur alle 100 ms ausführen lasse, dann klappt es. Bei 10 ms aber wieder nicht. Ob das dann bei einer Fehlersuch reicht , ist noch die Frage.

9'600 Baud sind etwa 1'000 Zeichen/s, also 1ms für ein einzelnes Zeichen.

Serial.println ("ok");
sendet 4 Zeichen (Die beiden Buchstaben plus CR und LF).

Da ist die Routine schon mal 4ms beschäftigt.

Ist aber immer auch eine Frage wie die Bibliothek implementiert ist! Wenn der ganze Ablauf über Interrupts gelöst ist, funktioniert es recht gut im Hintergrund.
Mit Polling wird halt alles ausgebremst.

MfG Peter(TOO)

[fredyxx]

Hm, das klingt nach nem Timing-Problem.

Stell mal die Baudrate auf nen anständigen Wert rauf, die 9600er bremst so ziemlich allen Kram aus.

Was ist anständig?

[Rabenauge]

So schnell es geht?
Meine Güte- die IDE macht bis mindestens 115200 Baud mit-wieso rödelst du in nem zeitkritischen Programm dann mit 9600 rum?
Und zeitkritisch ist es, da der run()-Aufruf so oft wie möglich benutzt werden sollte. Diese Verrenkung (sowas löst man normal über nen Timer) wurde nur gemacht, um keinen Timer zu belegen. Aber besser wirds davon dann nich, im Gegenteil: _das_ kann nur funktionieren, wenn du das Programm wirklich schnell laufen lässt.
Hm, eventuell könnte man da nachbessern: die Timer-Bibliothek benutzen, um sicher zu stellen, dass run() zyklisch aufgerufen wird.

Kannst auch die Gegenprobe machen: bau mal in die Hauptschleife ein delay() ein, und schau, bis zu welcher Verzögerung es _noch_ funktioniert.
Dann weisst du auch, wie schnell die Hauptschleife abgearbeitet werden muss.
Wenn es _gar_ nicht geht, überleg dir eine andere Strategie:
Beispielsweise ist es recht unsinnig, andauernd "ok" zu senden. Viel Zeit kannst du sparen, wenn du, wenns läuft, gar nix sendest, und nur, wenn irgendwas _nicht_ klappt, ne Debug-Meldung schickst.

[Sisor]

Kurz gesagt: Die run() Methode muss innerhalb eines bestimmten Zeitfensters aufgerufen werden.
Die Zeitfenster ist kleiner als : 60000000.0/SPR/RPM µs also bei deinem Code 1179 µs.
Abzüglich Rechenzeit der Bibliotheksfunktionen müsstest die loop() mind. jede Millisekunde aufgerufen werden.

[Rabenauge]

Hm, das klingt nach nem Timing-Problem.
Die Stepper-Lib. scheint auf nen anständiges Timing angewiesen zu sein (nutzt ja keinen echten Timer), wenn du da ewig mit der seriellen Schnittstelle herummährst, klappt das nicht.
Stell mal die Baudrate auf nen anständigen Wert rauf, die 9600er bremst so ziemlich allen Kram aus.

[inka]

Mit diesem Code macht der Stepper prima seine 10 Umdrehungen.
Sobald ich aber die Zeile
Serial.println ("ok");
scharf mache und sonst nichts ändere, dreht sich nichts mehr. Es steht nur ein Ausgang des Treibers fest an.
das ändert sich auch nicht nach einem RESET oder mit "Serial.print ("ok");

Wie ist das möglich?

so gehts aber auch (die pins für den Stepper musste ich anpassen...

#include <CustomStepper.h>


CustomStepper stepper(23, 25, 27, 29);
boolean rotate1 = false;


void setup()
{
  Serial.begin (9600);


  stepper.setRPM(12);  //   Drehzahl


  stepper.setSPR(4242);    //   Schritte pro Umdrehung, hier für den 28BYJ-48
}


void loop()
{
  if (stepper.isDone()) // &&  rotate1 == false)
  {
    stepper.setDirection(CCW);   //   Drehrichtung  (CW, CCW, and STOP) 


   stepper.rotateDegrees(10);  
   Serial.println ("ok");        
//    rotate1 = true;
  }
  
//       Serial.println ("ok");                  
        
  stepper.run();   
}