Anfangsplanung: autonomer Packesel

[amrosik]

Das könnte euch interessieren:

Hier hat es jemand geschafft, so einen Navilock-Empfänger am Raspberry zu betreiben. Das Linuxsystem hat das Gerät ohne Probleme erkannt:
http://www.cardboard-car.com/top-sto...-u-blox-6/7358
Über die Präzision werd ich euch informieren.


Und zum Thema Distanzmessung:
http://hackaday.com/2016/01/22/how-t...-raspberry-pi/

Das Teil ist auf Ebay für etwa 110€ zu haben. Ein günstiges seriell hergestelltes LIDAR für Staubsauberroboter. Jetzt dient es Hobbyisten als absolute Alternative zum Ultraschall oder Infrarotsensor. Um das LIDAR gleichzeitig zur Verbesserung der Ortung verwenden zu können, sind min. 2 Sachen notwendig:

• Eine anständige Kartographierung der Strecke. Hierzu sind auch die genauen Positionsdaten notwendig.
• Irgendeine Art von Korrelationsanalyse, um den Streckenabschnitt, in dem sich der Robi gerade befindet "wiederzuerkennen".

Zum ersten Punkt:
Die erste Idee wäre,

1. einfach die Strecke und dutzende Male mit dem Robi abzulaufen und zu scannen. Das würde ich "schnappschussweise" erledigen, also den Robi irgendwo hinstellen, ein Paar Sekunden scannen lassen ("Belichtungszeit"), und dies in vermessenen Abständen wiederholen. Wie man nachher die Fotos zusammenklebt, keine Ahnung.
2. Als nächstes müsste die Karte irgendwie aufbereitet werden: Z.B. die statischen Objekte (Wände, Bäume etc.) beizubehalten, und dynamische Objekte rauszuhauen. Und dann schauen, ob da eventuell was fehlt (irgendwelche Lücken in den Daten, wo normalerweise Etwas ist).
3. Und dann muss die Karte mit echten Positionsdaten verknüpft werden. Dazu würde ich einfach mit dem Auge einpaar Referenzpunkte in den LIDAR-Daten suchen, z.B ein 200 Jahre alter Baum, der auch auf Satellitenbilder zu erkennen ist, und die zugehörigen GPS-Koordiaten eintragen. Es reichen dann im Prinzip 2 Referenzpunkte, um der gesamten LIDAR-Karte Positionen zuzuweisen (außer Höhendaten). Viel hilft viel.

Wie würdet Ihr das machen?

Zur eigentlichen Ortung:

1. Das GPS liefert bereits eine ungefähre Ortung. Dann kann man schonmal den Bereich der LIDAR-Karte eingrenzen, über den man die Korrelationsanalyse drüberjagt.
2. Wie man hier weiter vorgeht, weiß ich bisher nicht.

mit freundlichen Grüßen,

Amrosik


EDIT:

Ich weiß gerade nicht, inwiefern es sinnvoll ist, die LIDAR-Daten "aufzubereiten". Schließlich sollen sie nacher korreliert werden.