Anfangsplanung: autonomer Packesel

[i_make_it]

Letztendlich ist die Frage, ob ich extra einen Treiber für Linux schreiben muss (was ich nicht vermag), um mit dem Teil überhaupt erstmal kommunizieren zu können.

Treiber wirst Du keinen schreiben müssen, ist ja USB.
Und wenn man ein Blick ins Handbich wirft, ist es eine serielle Schnittstelle die über USB läuft.
http://www.navilock.de/files/19836.d...21099550,d.d24

Wenn Du ein Programm schreibst, das die Daten die deine serielle Komunikation liefert auch nutzen soll, muß das Programm halt NMEA können.
http://www.tronico.fi/OH6NT/docs/NMEA0183.pdf
Sprich ein Parser der NMEA in die internen Formate deines Programms übersetzt.

Du kannst zwar u-center nehmen, aber damit kann kein anderes Programm was anfangen.
Ist ja ein grafisches Frontend für Menschen.
https://www.u-blox.com/de/search?keywords=u-center&f[0]=field_item_type%3Aarchive

[amrosik]

Das könnte euch interessieren:

Hier hat es jemand geschafft, so einen Navilock-Empfänger am Raspberry zu betreiben. Das Linuxsystem hat das Gerät ohne Probleme erkannt:
http://www.cardboard-car.com/top-sto...-u-blox-6/7358
Über die Präzision werd ich euch informieren.


Und zum Thema Distanzmessung:
http://hackaday.com/2016/01/22/how-t...-raspberry-pi/

Das Teil ist auf Ebay für etwa 110€ zu haben. Ein günstiges seriell hergestelltes LIDAR für Staubsauberroboter. Jetzt dient es Hobbyisten als absolute Alternative zum Ultraschall oder Infrarotsensor. Um das LIDAR gleichzeitig zur Verbesserung der Ortung verwenden zu können, sind min. 2 Sachen notwendig:

• Eine anständige Kartographierung der Strecke. Hierzu sind auch die genauen Positionsdaten notwendig.
• Irgendeine Art von Korrelationsanalyse, um den Streckenabschnitt, in dem sich der Robi gerade befindet "wiederzuerkennen".

Zum ersten Punkt:
Die erste Idee wäre,

1. einfach die Strecke und dutzende Male mit dem Robi abzulaufen und zu scannen. Das würde ich "schnappschussweise" erledigen, also den Robi irgendwo hinstellen, ein Paar Sekunden scannen lassen ("Belichtungszeit"), und dies in vermessenen Abständen wiederholen. Wie man nachher die Fotos zusammenklebt, keine Ahnung.
2. Als nächstes müsste die Karte irgendwie aufbereitet werden: Z.B. die statischen Objekte (Wände, Bäume etc.) beizubehalten, und dynamische Objekte rauszuhauen. Und dann schauen, ob da eventuell was fehlt (irgendwelche Lücken in den Daten, wo normalerweise Etwas ist).
3. Und dann muss die Karte mit echten Positionsdaten verknüpft werden. Dazu würde ich einfach mit dem Auge einpaar Referenzpunkte in den LIDAR-Daten suchen, z.B ein 200 Jahre alter Baum, der auch auf Satellitenbilder zu erkennen ist, und die zugehörigen GPS-Koordiaten eintragen. Es reichen dann im Prinzip 2 Referenzpunkte, um der gesamten LIDAR-Karte Positionen zuzuweisen (außer Höhendaten). Viel hilft viel.

Wie würdet Ihr das machen?

Zur eigentlichen Ortung:

1. Das GPS liefert bereits eine ungefähre Ortung. Dann kann man schonmal den Bereich der LIDAR-Karte eingrenzen, über den man die Korrelationsanalyse drüberjagt.
2. Wie man hier weiter vorgeht, weiß ich bisher nicht.

mit freundlichen Grüßen,

Amrosik


EDIT:

Ich weiß gerade nicht, inwiefern es sinnvoll ist, die LIDAR-Daten "aufzubereiten". Schließlich sollen sie nacher korreliert werden.

[Rabenauge]

Du redest andauernd von ner IMU- sonst keiner, glaub ich.
Ich persönlich meine, es geht generell auch ohne-wenn man anderweitig an die nötigen Daten kommt.
Hierzu muss man sich allerdings erst im Klaren sein, welche Daten man _wirklich_ benötigt. Die Position genauer als nen Meter _immer_ zu haben, kannst du vergessen. Oder das Fahrzeug kommt vor lauter rechnen nich mehr zum fahren.
Dass ich auf meinem Monster eine drauf hab, hat eigentlich erstmal nur einen Zweck: umkippen zu verhindern. Bisher hab ich die aber noch nicht mal angeschlossen, für die Wegfindung werd ich die kaum benötigen, da reichen Kompass und GPS.

Und: ich würde ein Lidar überhaupt nicht benutzen.
Ich bin davon überzeugt, dass man es nicht braucht, ansonsten gibt das ausser nem riesigen Rechenaufwand eher keine Vorteile.
Schliesslich spuckt das Ding nicht nur Nullen und Einsen aus, im Sinne von: 1=Hindernis, 0=Bahn frei.

Dein Problem ist: du hast wenig praktische Erfahrung (keine, vermute ich sogar). Daher kannst du die Fallstricke, die auf dich lauern bei dem Projekt, lange nicht alle erahnen.
Und: theoretisch ist alles ganz einfach. Die Praxis wiederlegt das aber andauernd.
Andererseits: beispielsweise Insekten haben relativ wenig "Umgebungssensorik"- und kommen damit erstaunlich gut zurecht.
Warum also Dinge unnötig verkomplizieren?

Schnapp dir ein GPS, stecks in die Tasche, lauf deinen Weg ab und gucke, was bei raus kommt. Das dauert nicht so lange wie das schreiben hier- aber du weisst danach mehr als jetzt.
Dann nimmste ein Modellauto (kann auch nen biliges Spielzeug sein, wenn es den Weg bewältigen kann) und rüste das mit Sensoren aus- es soll nur Hindernissen alleine ausweichen. Damit biste bis Jahresende voll beschäftigt-wetten?
Beides _musst_ du lösen, das kannst du nur praktisch!
Du kannst _nicht_ alles jetzt sonst wie toll planen, dann bauen, und es wird funktionieren, das versprech ich dir.