Anfangsplanung: autonomer Packesel

[Peter(TOO)]

Aber was ich nicht verstehe: Wieso genau ist er/es ständig dran vorbeigefahren? Hast Du kein IMU verwendet?

Das Problem beim GPS ist, dass es ein militärisches System ist, welches von den USA extra gestört wird. Die US-Militärgeräte kennen die Störung und arbeiten im m-Bereich genau.
Die Zivilen Geräte waren anfänglich auf etwa 100m genau. Wobei die keine feste Abweichung haben. Wenn du den Empfänger fest aufstellst bist du laut Koordinaten dauernd in einem Umkreis von 100m in Bewegung! Im Jahr 2000 hat das US-Militär die künstlichen Störungen abgeschaltet. Schaltet sie aber lokal über Krisengebieten ein.

Das war auch das Problem des armen Robis. Der hat gemessen wo er ist, aus der Abweichung den Weg berechnet und diesen gefahren. Kaum war er an seinem Ziel, sagte das GPS: Ätsch Bätsch du bist 2m neben dem Ziel! Also alles nochmal von Vorne ...

Das brachte dann ein paar Leute auf die Idee des Differential-GPS. Man stellt ein GPS an einer bekannten Koordinate auf und berechnet die Differenz zur GPS-Messung. Die Abweichung sendet man dann an bewegliche GPS-Empfänger, welche dann ihre Messung entsprechend korrigieren können. Mit entsprechendem Aufwand kommt dann in den Bereich von mm als absoluter Fehler.

Hier hätte ich eine Idee, wie man die absolute Ortung verbessern könnte. Neben platzierten Tags könnte man vielleicht die Streckeneigenschaften mit einbeziehen. Hat die Strecke z.B. die Abfolge {5%-Steigung, Flach, 5%-Steigung, 10%-Gefälle, Flach}, und wenn der Roboter jetzt z.B. jetzt den Übergang Flach-->10%Gefälle wahrnimmt, dann gibts in dem Beispiel nur einen Ort, wo das sein kann. Wenn ich die absolute Position dieser Orte vorher aufgezeichnet habe, dann habe ich jetzt eine absolute Position. Vielleicht könnte man auch andere Streckencharakteristiken einbeziehen. Z.B. Wegübergange (Pflasterstein-->Waldweg), die zu charakteristischen Signalen des IMU führen.

So in der Art haben die BVB (Basler Verkehr Betriebe) bestimmt wo sich die Trams und Busse befinden. Man hat dazu nur die Fahrstrecke zwischen zwei Stationen gemessen. Im schlechtesten Fall, wusste dann der Computer nach 3 Haltestellen wo das Fahrzeug jetzt sein muss.

Und wie ist es hinblicklich Drehzahlen? Was soll man da überhaupt groß regeln? Wenn die Konstruktion und Gewichtverteilung halbwegs symmetrisch sind, dann reicht es doch aus, die Drehzahlen der Motoren auf jeweils einer Seite aneinander anzugleichen, und die Drehzahlen links vs. rechts so zu regeln, dass die gewünschte Bewegung (z.B. Drehnung mit 30°/s um sich selbst) ausgeführt wird. Ich würd sagen PID-Regler

Die unbekannte dabei ist der Schlupf. Je nach Untergrund dreht ein angetriebenes Rad mehr oder weniger durch. Die berechnete Strecke aus Radumfang * Umdrehungen ist immer grösser als die tatsächlich zurückgelegte. Im Extremfall steht das Rad auf Glatteis und dreht durch. Berechnet bist du unheimlich schnell unterwegs, obwohl du dich real keinen cm bewegst.

MfG Peter(TOO)