Anfangsplanung: autonomer Packesel

[amrosik]

Generell ist ne Panzerlenkung und Outdoor eher keine saubere Lösung (funktionieren kann vieles, nur wie...), denn grade im Freien braucht man Grip-und der kämpft bei jeder Lenkbewegung dann gegen...

Ja. Allerdings ist die Strecke nicht allzu kurvig. Es ist wirklich überschaubar. Panzerlenkung ist sicher nicht das beste. Aber es ist wiegesagt nur ein Mittel zum Zweck. Die Frage nach dem "Wie" ist nicht entscheidend.

Dieses "wegdriften" hab ich _nur_ im Stand, in der Bewegung hab ich das nie feststellen können.

Dann wäre es also gut, die Datenerfassung stumm zu schalten und die letzte Position zu speichern, solange keine weiteren Bewegungsbefehle erteilt werden?

Bei Wegpunkten bin ich immer der Meinung, weniger ist mehr. Klar kann man den Weg Zentimeter für Zentimeter beschreiben- aber bekommst du es hin, dass da irgendein Rechner die wirklich wichtigen Punkte erkennt und nicht stur jeden einzelnen zu erreichen versucht?
Ich hatte meinem Monster mal den Auftrag gegeben, nen vorher aufgenommenen Punkt wieder anzufahren.
Also: Fahrzeug hinstellen, Knopf drücken, warten bis das GPS gemessen hat, dann die Stelle markiert, mit dem Auto 50m weg gegangen, hingestellt und "fahr wieder heim"- und dann hab ich amüsiert ne knappe Stunde zugesehen, wie es immer wieder zwei Meter am Ziel vorbeigefahren ist.

Also wenn ich die Koordinaten nicht selbst messe, sondern aus einer Datenbank hole, dann ist dieses Ablaufen auch nicht nötig.
Was das ständige Vorbeifahren angeht: Schritttempo ist schon heftig. Die Rück-Strecke (nur die ist wichtig) ist 650 meter lang (Quelle:Google Maps). Die soll der Roboter im 15 Minuten beenden. Das macht 2.6 kmh im Schnitt. Aber was ich nicht verstehe: Wieso genau ist er/es ständig dran vorbeigefahren? Hast Du kein IMU verwendet?

Ich empfehl dir das, woran ich jetzt schon seit...hm, anderthalbem Jahr oder so sitze (allerdings in loser Folge, ich lass mich da nich stressen), einfach erst mal _irgendein_ Fahrzeug draussen alleine vorgegebene Wege abfahren.
Meins ist nen 1:10er Tamiya Monstertruck. Trägt deine gewünschten 10 Kilo zwar nicht (ziehen könnt er die allerdings vermutlich), aber die Technik, die zum fahren und navigieren nötig ist, schon.
Wenn das mal läuft, braucht man es im Grunde nur wo anders einbauen...

Hmm... ich hab mir jetzt schon einpaar Teile aus China bestellt (billiges Zeug, aber gut zum Rumprobieren, Lieferung dauert etwas...).
Ein Raspberry Pi, Gyro, 3Achsen-Beschleunigungssensor. GPS muss ich noch bestellen (Raspberry Shield?), und Kompass auch. Bevor ich etwas fahren lasse, muss ich erstmal den Kalmanfilter implementieren (hab das noch nie gemacht).

Zum GPS: nun, nen gutes schafft durchaus ne Genauigkeit von nem Meter. Mein billiges (kann leider die PPP-Technik nicht) zwei. Damit kann man schon einiges anfangen, oder?
Zusammen mit nen paar weiteren Sensoren geht da was.

Wenn ich das Prinzip richtig verstanden habe, sorgen die Sensoren nur dafür, dass über kurze Zeitabschnitte die Position genauer getrackt wird.
Letztendlich sei aber die Genauigkeit durch die des GPS begrenzt. Selbst wenn die Sensoren sehr präzise arbeiten, liefern sie nur relative Korrekturen. Selbst wenn ich es schaffe, die Koordinaten des Startpunkts centimetergenau zu bestimmen (oder aus irgendeiner Datenbank zu beziehen), wird sich diese Centimetergenauigkeit nicht über die gesamte Strecke aufrechterhalten, sondern frühzeitig abbauen, und gegen die Ungenauigkeit des GPS-Sensors (im Meterbereich) konvergieren. Am Ende hängt alles am GPS, Kalman hin oder her. Sehe ich das richtig?


Hier hätte ich eine Idee, wie man die absolute Ortung verbessern könnte. Neben platzierten Tags könnte man vielleicht die Streckeneigenschaften mit einbeziehen. Hat die Strecke z.B. die Abfolge {5%-Steigung, Flach, 5%-Steigung, 10%-Gefälle, Flach}, und wenn der Roboter jetzt z.B. jetzt den Übergang Flach-->10%Gefälle wahrnimmt, dann gibts in dem Beispiel nur einen Ort, wo das sein kann. Wenn ich die absolute Position dieser Orte vorher aufgezeichnet habe, dann habe ich jetzt eine absolute Position. Vielleicht könnte man auch andere Streckencharakteristiken einbeziehen. Z.B. Wegübergange (Pflasterstein-->Waldweg), die zu charakteristischen Signalen des IMU führen.

Etwas vereinfacht muss man mit Fuzzy-Logik nur die Punkte für 100% Zustimmung und 0% Zustimmung im Parameterfeld festlegen. Alles dazwischen berechnet die Fuzzy-Logik dann selbständig.

Und wie ist es hinblicklich Drehzahlen? Was soll man da überhaupt groß regeln? Wenn die Konstruktion und Gewichtverteilung halbwegs symmetrisch sind, dann reicht es doch aus, die Drehzahlen der Motoren auf jeweils einer Seite aneinander anzugleichen, und die Drehzahlen links vs. rechts so zu regeln, dass die gewünschte Bewegung (z.B. Drehnung mit 30°/s um sich selbst) ausgeführt wird. Ich würd sagen PID-Regler