Hm, mal sehen...die beiden "Monster" da von deinen Links _sind_ zweifellos cool-auf den ersten Blick.
Auf den zweiten, nun ja. Der vierrädrige scheint ungefedert- viel Spass bei höherem Tempo. Schon auf Pflaster wird das abartig, von "Gelände" und höheren Geschwindigkeiten fang ich da gar nich erst an.
Zudem würde mich interessieren, was die Panzerlenkung auf weicherem Boden so an Strom braucht-auch das wird abartig sein, grade bei so nem Gewicht.
Kann man machen, ist aber eher Unfug.
Der andere ist sowas wie der grössere Bruder vom Arexx Wild Thumper-aber entschieden besser konstruiert. Der Thumper ist für draussen nämlich viel zu undicht.
Bei dem Innok stört mich aber die Radaufhängung bissel- der muss nen recht hohen Schwerpunkt haben. 10m/s, und dann ne Bordsteinkante. Das gibt nen Looping, wetten?
Für dein Einsatzgebiet _könnte_ das gehen, zumal man den dazu bringen kann, etwas leichter zu drehen, indem man die mittlere Achse stärker belastet.
Kannst dich ja mal erkundigen, was das Ding kosten würde-aber setz dich hin dazu.
Generell ist ne Panzerlenkung und Outdoor eher keine saubere Lösung (funktionieren kann vieles, nur wie...), denn grade im Freien braucht man Grip-und der kämpft bei jeder Lenkbewegung dann gegen...
Auch Kettenfahrwerke haben das Problem, je nach Auslegung mehr oder weniger.
Bei Rädern isses aber schlimmer, da die nur punktuell aufliegen.
Wieso ein simpler US-Sensor nicht ausreicht, wird dir klar, wenn du es versuchst. Zum einen entdecken die nicht alles, andererseits kann man damit nicht unterscheiden, ob das Hindernis nur nen Grasbüschel ist oder der Rollator einer Oma. Und dann: schau dir mal das Datenblatt von so nem Ding an. Vor allem in welchen Bereichen der Hindernisse erkennt, dann wird dir ganz schnell einleuchten, dass _einer_ alleine nahezu nutzlos ist. Wo es ist, kann man mit einem überhaupt nicht feststellen, sondern nur "ungefähr vorne"-ahja.
Und nein, natürlich wachsen neue Bäume so fix nicht- aber Radfahrer können schneller da sein, als so ein Sensor überhaupt messen kann (US ist nun mal vergleichsweise langsam), ein Fussgänger auch, wenn er aus dem richtigen Winkel kommt.
Zum GPS: nun, nen gutes schafft durchaus ne Genauigkeit von nem Meter. Mein billiges (kann leider die PPP-Technik nicht) zwei. Damit kann man schon einiges anfangen, oder?
Zusammen mit nen paar weiteren Sensoren geht da was.
Aber mal ganz offen was: wenn _du_ nicht selbst drauf kommst, wie man sich von nem Wegstück die GPS-Koordinaten besorgt, ist ein Kalman-Filter wohl eher dein kleinstes Problem....
Das mit dem Weg ab laufen, kannst du ja mal versuchen, nen Handy mit GPS haste bestimmt. Und ne App, die auch wirklich die Koordinaten und nicht irgendwelchen anderen Sermon anzeigt, gibt es bestimmt auch.
Meins schafft übrigens die ca. 2m, die mein Neo6 kann, nicht wirklich. Leider weiss ich aber auch nicht, wie das im Handy intern arbeitet, ob z.B. SBAS (_das_ wiederum kann das Neo) überhaupt genutzt wird usw. Gibt etliche Möglichkeiten, die Präzision deutlich zu steigern.
Bei Wegpunkten bin ich immer der Meinung, weniger ist mehr. Klar kann man den Weg Zentimeter für Zentimeter beschreiben- aber bekommst du es hin, dass da irgendein Rechner die wirklich wichtigen Punkte erkennt und nicht stur jeden einzelnen zu erreichen versucht?
Ich hatte meinem Monster mal den Auftrag gegeben, nen vorher aufgenommenen Punkt wieder anzufahren.
Also: Fahrzeug hinstellen, Knopf drücken, warten bis das GPS gemessen hat, dann die Stelle markiert, mit dem Auto 50m weg gegangen, hingestellt und "fahr wieder heim"- und dann hab ich amüsiert ne knappe Stunde zugesehen, wie es immer wieder zwei Meter am Ziel vorbeigefahren ist. 1Hz ist hat bei nem Fahrzeug, was Schrittempo fährt, doch schon _bissel_ ungenauer als man glaubt, weil ja noch die Ungenauigkeit des GPS dazu kommt...
Glaub mir, da braucht man Tricks, deren sinn man vorher gar nicht erahnt.
Allzu viel Unschärfe geht auch wieder nicht, wenn ich nämlich mal 2m Genauigkeit nehme, ist nen Waldweg eigentlich schon zu eng.
Leider gibts da selten so tolle Sachen wie Fahrbahnmarkierungen oder Bordsteinkanten, an denen man lang hangeln könnte wie ein Linienfolger...
Zur Ungenauigkeit von GPS: hm, was es nun genau ist, kann ich dir nicht sagen, aber wenn ich mein Neo hier liegen habe, dann "driftet" es regelrecht weg. Schnapp dir so ein Modul und ne passende Visualisierungssoftware, und guck es dir einfach mal an.
In meinem Fall: Ublox Neo6-m an _irgendeinbem_ Arduino +U-Center. Gibt die aktuelle Position direkt in nem Goggel-Maps-Plugin aus....
Aber: das Ding ist kein reiner Empfänger. Das verwurstelt die eigentlichen Daten auf alle denkbaren Arten, um die Genauigkeit zu verbessern, und hat dutzende Einstellmöglichkeiten. Dieses "wegdriften" hab ich _nur_ im Stand, in der Bewegung hab ich das nie feststellen können.
Ich empfehl dir das, woran ich jetzt schon seit...hm, anderthalbem Jahr oder so sitze (allerdings in loser Folge, ich lass mich da nich stressen), einfach erst mal _irgendein_ Fahrzeug draussen alleine vorgegebene Wege abfahren.
Meins ist nen 1:10er Tamiya Monstertruck. Trägt deine gewünschten 10 Kilo zwar nicht (ziehen könnt er die allerdings vermutlich), aber die Technik, die zum fahren und navigieren nötig ist, schon.
Wenn das mal läuft, braucht man es im Grunde nur wo anders einbauen...
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