Anfangsplanung: autonomer Packesel

[amrosik]

Danke für die Tipps.

Die Idee mit dem Bobby Car find ich klasse.

Alle drei Varianten definitiv besser als ein Eigenbau von jemandem, der von der Materie keine Ahnung hat, und irgendwelchen Nosens zusammenschräubselt (nicht übel nehmen bitte, aber als ich deinen Vorschlag mit der Lenkung las.....).

Kein Problem.

Allerdings habe ich hier einpaar Beispiele gefunden, die auf eine mechanische Lenkung verzichten.
Die beiden folgenden Links zeigen "robotische Plattformen" (so nennt man das anscheinend), die beide auf der Panzerlenkung beruhen:


http://www.innok-robotics.de/produkt...ttformen/440se

http://www.innok-robotics.de/produkte/tx

Der 440se ist ein echtes Monster, der kann 180 kg Beladung schleppen und wiegt selbst über 100 kg. Seine Reifen sind 21zoll im Durchmesser.
Der zweite Link ist ein 6wheeled mit Suspension, und ebenfalls mit Panzerlenkung.

Ich benötige genau den 440se im kleinen Stil:

• 10cm Bodenfreiheit reichen völlig aus. Ich habe hier wie gesagt kein wirkliches Gelände. Das Schlimmste was passieren kann, ist wenn da ein Ast vom Baum fällt, der 5 cm dick ist. Sonst rührt sich da eigentlich nichts.
• Die Länge der Gepäckplattform sollte 80 cm betragen. Die Gepäckplattform ließe sich aber auch, getrennt, auf das Hauptchassis aufsetzen (z.B. mit Säulen als Abstandshalter). In diesem Fall würde eine Chassislänge von 60 cm ausreichen. Dann steht die Gepäckplattform nachher nicht so weit ab.
• Für die Breite der Gepäckplattform reichen 30 cm. Was die Breite des Chassis angeht... keine Ahnung. Weniger breit als die Gepäckplattform sollte sie nicht sein, allerdings muss die Brite so gewählt werden, dass sie im Hinblick auf die Panzerlenkung optimal ist. Wenn ich jetzt mal naiv die L x B Werte vom 440se nehme (110.5 × 84.2cm) und runterskaliere, dann kommt man etwa auf 60x50cm, wobei in den 50cm auch die Breite der Reifen mit drin steckt. Also irgendwo zwischen 40 und 45cm.

Panzerlenkung erscheint auf den ersten Blick einfacher als die Achsschenkellenkung, da es bei 4 unabhängigen Motoren nur eine softwarelastige Aufgabe gibt: Und zwar die koordinierte Drehzahlregelung der Motoren (Drehzahlencoder wären also in diesem Fall sogar Pflicht). Die Frage ist: Wie erfolgt die Regelung? Unter dem zweiten Link stand was von "Fuzzy-Logic Drehmoment-Management". Hört sich interessant an. Was ist das? Bringt's was?

Zum Thema Odometrie:
Bei Panzerlenkung ist die Radierung der Reifen größer. Dementsprechend kommen da über eine längere Strecke einige Umdrehungen zusammen, die nichts zum Fortbewegen beigetragen haben. Ist Odometrie mit Panzerlenkung noch vereinbar? Oder hält sich der Schlupf in Grenzen?

Zum Thema Hindernisse:

Richtig interessant wird die Hinderniserkennung: wie willst du das angehen?
Fakt: im Freien wird das nicht so einfach, wie es klingt...

Wieso reicht nicht einfach ein Ultraschallsensor in Fahrtrichtung aus?
Unter der Voraussetzung, dass die Route gut erfasst wurde, und die Wegfindungssoftware funktioniert:
Neue Bäume sollten in der Zeit nicht so schnell wachsen.
Fußgänger sind eigentlich nett und weichen selbst aus, wenn das Ding einem zu nahe kommt.

Zum Thema Route:

Wie bringt man ihm die Route bei- nun, indem man sie einfach auf dem Roboter speichert. So wie du es beschreibst, gibt es eine einzige, die primtivstenfalls aus zwei Punkten besteht: Start und Ziel.

Aber wie kann ich die Positionen denn genau messen? Die GPS-Auflösung ist ja leider für kommerzielle Zwecke begrenzt. Auf welche Weise weichen GPS Koordinaten eigentlich ab? Schwanken die zeitlich? Weichen sie systematisch ab?

Bringt es irgendwas, von einem sebstdefinierten Startpunkt aus los zu laufen, und ein Bewegungsprofil zu erstellen? Sich z.B. genau vor die Haustür stellen, mit dem IMU+GPS+Kompass+Kalmanfilter im Gepäck. Und dann die Strecke bis zum Zielpunkt zu Fuß ablaufen, und wieder zurück. Und das ganze mehrmals wiederholen.
Das Ergebnis müsste dann eine Punktwolke aus kartesischen Koordinaten oder Polarkoordinaten sein, die den Pfad darstellt (oder?)
Und jetzt müsste man diese Punktwolke irgendwie "tiefpassfiltern", also räumlich tiefpassfiltern, dann kriegt man ne halbwegs durchgängige Strecke. Das wären dann halt keine überschaubare Menge von Punkten, wie @Rabenauge beschrieben hat, sondern Hundertausende von Wegpunkten.

Mit freundlichen Grüßen,
Amrosik

[Rabenauge]

Hm, mal sehen...die beiden "Monster" da von deinen Links _sind_ zweifellos cool-auf den ersten Blick.
Auf den zweiten, nun ja. Der vierrädrige scheint ungefedert- viel Spass bei höherem Tempo. Schon auf Pflaster wird das abartig, von "Gelände" und höheren Geschwindigkeiten fang ich da gar nich erst an.
Zudem würde mich interessieren, was die Panzerlenkung auf weicherem Boden so an Strom braucht-auch das wird abartig sein, grade bei so nem Gewicht.
Kann man machen, ist aber eher Unfug.

Der andere ist sowas wie der grössere Bruder vom Arexx Wild Thumper-aber entschieden besser konstruiert. Der Thumper ist für draussen nämlich viel zu undicht.
Bei dem Innok stört mich aber die Radaufhängung bissel- der muss nen recht hohen Schwerpunkt haben. 10m/s, und dann ne Bordsteinkante. Das gibt nen Looping, wetten?
Für dein Einsatzgebiet _könnte_ das gehen, zumal man den dazu bringen kann, etwas leichter zu drehen, indem man die mittlere Achse stärker belastet.
Kannst dich ja mal erkundigen, was das Ding kosten würde-aber setz dich hin dazu.

Generell ist ne Panzerlenkung und Outdoor eher keine saubere Lösung (funktionieren kann vieles, nur wie...), denn grade im Freien braucht man Grip-und der kämpft bei jeder Lenkbewegung dann gegen...
Auch Kettenfahrwerke haben das Problem, je nach Auslegung mehr oder weniger.
Bei Rädern isses aber schlimmer, da die nur punktuell aufliegen.

Wieso ein simpler US-Sensor nicht ausreicht, wird dir klar, wenn du es versuchst. Zum einen entdecken die nicht alles, andererseits kann man damit nicht unterscheiden, ob das Hindernis nur nen Grasbüschel ist oder der Rollator einer Oma. Und dann: schau dir mal das Datenblatt von so nem Ding an. Vor allem in welchen Bereichen der Hindernisse erkennt, dann wird dir ganz schnell einleuchten, dass _einer_ alleine nahezu nutzlos ist. Wo es ist, kann man mit einem überhaupt nicht feststellen, sondern nur "ungefähr vorne"-ahja.
Und nein, natürlich wachsen neue Bäume so fix nicht- aber Radfahrer können schneller da sein, als so ein Sensor überhaupt messen kann (US ist nun mal vergleichsweise langsam), ein Fussgänger auch, wenn er aus dem richtigen Winkel kommt.


Zum GPS: nun, nen gutes schafft durchaus ne Genauigkeit von nem Meter. Mein billiges (kann leider die PPP-Technik nicht) zwei. Damit kann man schon einiges anfangen, oder?
Zusammen mit nen paar weiteren Sensoren geht da was.
Aber mal ganz offen was: wenn _du_ nicht selbst drauf kommst, wie man sich von nem Wegstück die GPS-Koordinaten besorgt, ist ein Kalman-Filter wohl eher dein kleinstes Problem....
Das mit dem Weg ab laufen, kannst du ja mal versuchen, nen Handy mit GPS haste bestimmt. Und ne App, die auch wirklich die Koordinaten und nicht irgendwelchen anderen Sermon anzeigt, gibt es bestimmt auch.
Meins schafft übrigens die ca. 2m, die mein Neo6 kann, nicht wirklich. Leider weiss ich aber auch nicht, wie das im Handy intern arbeitet, ob z.B. SBAS (_das_ wiederum kann das Neo) überhaupt genutzt wird usw. Gibt etliche Möglichkeiten, die Präzision deutlich zu steigern.

Bei Wegpunkten bin ich immer der Meinung, weniger ist mehr. Klar kann man den Weg Zentimeter für Zentimeter beschreiben- aber bekommst du es hin, dass da irgendein Rechner die wirklich wichtigen Punkte erkennt und nicht stur jeden einzelnen zu erreichen versucht?
Ich hatte meinem Monster mal den Auftrag gegeben, nen vorher aufgenommenen Punkt wieder anzufahren.
Also: Fahrzeug hinstellen, Knopf drücken, warten bis das GPS gemessen hat, dann die Stelle markiert, mit dem Auto 50m weg gegangen, hingestellt und "fahr wieder heim"- und dann hab ich amüsiert ne knappe Stunde zugesehen, wie es immer wieder zwei Meter am Ziel vorbeigefahren ist. 1Hz ist hat bei nem Fahrzeug, was Schrittempo fährt, doch schon _bissel_ ungenauer als man glaubt, weil ja noch die Ungenauigkeit des GPS dazu kommt...
Glaub mir, da braucht man Tricks, deren sinn man vorher gar nicht erahnt.

Allzu viel Unschärfe geht auch wieder nicht, wenn ich nämlich mal 2m Genauigkeit nehme, ist nen Waldweg eigentlich schon zu eng.
Leider gibts da selten so tolle Sachen wie Fahrbahnmarkierungen oder Bordsteinkanten, an denen man lang hangeln könnte wie ein Linienfolger...

Zur Ungenauigkeit von GPS: hm, was es nun genau ist, kann ich dir nicht sagen, aber wenn ich mein Neo hier liegen habe, dann "driftet" es regelrecht weg. Schnapp dir so ein Modul und ne passende Visualisierungssoftware, und guck es dir einfach mal an.
In meinem Fall: Ublox Neo6-m an _irgendeinbem_ Arduino +U-Center. Gibt die aktuelle Position direkt in nem Goggel-Maps-Plugin aus....
Aber: das Ding ist kein reiner Empfänger. Das verwurstelt die eigentlichen Daten auf alle denkbaren Arten, um die Genauigkeit zu verbessern, und hat dutzende Einstellmöglichkeiten. Dieses "wegdriften" hab ich _nur_ im Stand, in der Bewegung hab ich das nie feststellen können.

Ich empfehl dir das, woran ich jetzt schon seit...hm, anderthalbem Jahr oder so sitze (allerdings in loser Folge, ich lass mich da nich stressen), einfach erst mal _irgendein_ Fahrzeug draussen alleine vorgegebene Wege abfahren.
Meins ist nen 1:10er Tamiya Monstertruck. Trägt deine gewünschten 10 Kilo zwar nicht (ziehen könnt er die allerdings vermutlich), aber die Technik, die zum fahren und navigieren nötig ist, schon.
Wenn das mal läuft, braucht man es im Grunde nur wo anders einbauen...

[Peter(TOO)]

Hallo Amrosik,

Panzerlenkung erscheint auf den ersten Blick einfacher als die Achsschenkellenkung, da es bei 4 unabhängigen Motoren nur eine softwarelastige Aufgabe gibt: Und zwar die koordinierte Drehzahlregelung der Motoren (Drehzahlencoder wären also in diesem Fall sogar Pflicht). Die Frage ist: Wie erfolgt die Regelung? Unter dem zweiten Link stand was von "Fuzzy-Logic Drehmoment-Management". Hört sich interessant an. Was ist das? Bringt's was?

Fuzzy-Logic war mal ein Hype vor so 25 Jahren.

Digitale Logik kann Fragen nur mit Ja und Nein beantworten:
Ist das Schwarz: Nein
Ist das Weiss: Nein

Tja was denn nu ????

Fuzzylogik meint da z.B.
Ist das Schwarz: 60%
Ist das Weiss: 40%

Daraus kann man schliessen, dass es ein leicht dunkleres Grau sein muss.


Mit Fuzzy-Logik lassen sich viele Aufgaben lösen, welche eben nicht auf genauen Werten basieren.

Etwas vereinfacht muss man mit Fuzzy-Logik nur die Punkte für 100% Zustimmung und 0% Zustimmung im Parameterfeld festlegen. Alles dazwischen berechnet die Fuzzy-Logik dann selbständig.

Man kann dann auch noch die Übertragungsfunktion zwischen 0% und 100% festlegen, diese kann linear, progressiv oder degressiv sein.

MfG Peter(TOO)

[amrosik]

Generell ist ne Panzerlenkung und Outdoor eher keine saubere Lösung (funktionieren kann vieles, nur wie...), denn grade im Freien braucht man Grip-und der kämpft bei jeder Lenkbewegung dann gegen...

Ja. Allerdings ist die Strecke nicht allzu kurvig. Es ist wirklich überschaubar. Panzerlenkung ist sicher nicht das beste. Aber es ist wiegesagt nur ein Mittel zum Zweck. Die Frage nach dem "Wie" ist nicht entscheidend.

Dieses "wegdriften" hab ich _nur_ im Stand, in der Bewegung hab ich das nie feststellen können.

Dann wäre es also gut, die Datenerfassung stumm zu schalten und die letzte Position zu speichern, solange keine weiteren Bewegungsbefehle erteilt werden?

Bei Wegpunkten bin ich immer der Meinung, weniger ist mehr. Klar kann man den Weg Zentimeter für Zentimeter beschreiben- aber bekommst du es hin, dass da irgendein Rechner die wirklich wichtigen Punkte erkennt und nicht stur jeden einzelnen zu erreichen versucht?
Ich hatte meinem Monster mal den Auftrag gegeben, nen vorher aufgenommenen Punkt wieder anzufahren.
Also: Fahrzeug hinstellen, Knopf drücken, warten bis das GPS gemessen hat, dann die Stelle markiert, mit dem Auto 50m weg gegangen, hingestellt und "fahr wieder heim"- und dann hab ich amüsiert ne knappe Stunde zugesehen, wie es immer wieder zwei Meter am Ziel vorbeigefahren ist.

Also wenn ich die Koordinaten nicht selbst messe, sondern aus einer Datenbank hole, dann ist dieses Ablaufen auch nicht nötig.
Was das ständige Vorbeifahren angeht: Schritttempo ist schon heftig. Die Rück-Strecke (nur die ist wichtig) ist 650 meter lang (Quelle:Google Maps). Die soll der Roboter im 15 Minuten beenden. Das macht 2.6 kmh im Schnitt. Aber was ich nicht verstehe: Wieso genau ist er/es ständig dran vorbeigefahren? Hast Du kein IMU verwendet?

Ich empfehl dir das, woran ich jetzt schon seit...hm, anderthalbem Jahr oder so sitze (allerdings in loser Folge, ich lass mich da nich stressen), einfach erst mal _irgendein_ Fahrzeug draussen alleine vorgegebene Wege abfahren.
Meins ist nen 1:10er Tamiya Monstertruck. Trägt deine gewünschten 10 Kilo zwar nicht (ziehen könnt er die allerdings vermutlich), aber die Technik, die zum fahren und navigieren nötig ist, schon.
Wenn das mal läuft, braucht man es im Grunde nur wo anders einbauen...

Hmm... ich hab mir jetzt schon einpaar Teile aus China bestellt (billiges Zeug, aber gut zum Rumprobieren, Lieferung dauert etwas...).
Ein Raspberry Pi, Gyro, 3Achsen-Beschleunigungssensor. GPS muss ich noch bestellen (Raspberry Shield?), und Kompass auch. Bevor ich etwas fahren lasse, muss ich erstmal den Kalmanfilter implementieren (hab das noch nie gemacht).

Zum GPS: nun, nen gutes schafft durchaus ne Genauigkeit von nem Meter. Mein billiges (kann leider die PPP-Technik nicht) zwei. Damit kann man schon einiges anfangen, oder?
Zusammen mit nen paar weiteren Sensoren geht da was.

Wenn ich das Prinzip richtig verstanden habe, sorgen die Sensoren nur dafür, dass über kurze Zeitabschnitte die Position genauer getrackt wird.
Letztendlich sei aber die Genauigkeit durch die des GPS begrenzt. Selbst wenn die Sensoren sehr präzise arbeiten, liefern sie nur relative Korrekturen. Selbst wenn ich es schaffe, die Koordinaten des Startpunkts centimetergenau zu bestimmen (oder aus irgendeiner Datenbank zu beziehen), wird sich diese Centimetergenauigkeit nicht über die gesamte Strecke aufrechterhalten, sondern frühzeitig abbauen, und gegen die Ungenauigkeit des GPS-Sensors (im Meterbereich) konvergieren. Am Ende hängt alles am GPS, Kalman hin oder her. Sehe ich das richtig?


Hier hätte ich eine Idee, wie man die absolute Ortung verbessern könnte. Neben platzierten Tags könnte man vielleicht die Streckeneigenschaften mit einbeziehen. Hat die Strecke z.B. die Abfolge {5%-Steigung, Flach, 5%-Steigung, 10%-Gefälle, Flach}, und wenn der Roboter jetzt z.B. jetzt den Übergang Flach-->10%Gefälle wahrnimmt, dann gibts in dem Beispiel nur einen Ort, wo das sein kann. Wenn ich die absolute Position dieser Orte vorher aufgezeichnet habe, dann habe ich jetzt eine absolute Position. Vielleicht könnte man auch andere Streckencharakteristiken einbeziehen. Z.B. Wegübergange (Pflasterstein-->Waldweg), die zu charakteristischen Signalen des IMU führen.

Etwas vereinfacht muss man mit Fuzzy-Logik nur die Punkte für 100% Zustimmung und 0% Zustimmung im Parameterfeld festlegen. Alles dazwischen berechnet die Fuzzy-Logik dann selbständig.

Und wie ist es hinblicklich Drehzahlen? Was soll man da überhaupt groß regeln? Wenn die Konstruktion und Gewichtverteilung halbwegs symmetrisch sind, dann reicht es doch aus, die Drehzahlen der Motoren auf jeweils einer Seite aneinander anzugleichen, und die Drehzahlen links vs. rechts so zu regeln, dass die gewünschte Bewegung (z.B. Drehnung mit 30°/s um sich selbst) ausgeführt wird. Ich würd sagen PID-Regler

[Peter(TOO)]

Aber was ich nicht verstehe: Wieso genau ist er/es ständig dran vorbeigefahren? Hast Du kein IMU verwendet?

Das Problem beim GPS ist, dass es ein militärisches System ist, welches von den USA extra gestört wird. Die US-Militärgeräte kennen die Störung und arbeiten im m-Bereich genau.
Die Zivilen Geräte waren anfänglich auf etwa 100m genau. Wobei die keine feste Abweichung haben. Wenn du den Empfänger fest aufstellst bist du laut Koordinaten dauernd in einem Umkreis von 100m in Bewegung! Im Jahr 2000 hat das US-Militär die künstlichen Störungen abgeschaltet. Schaltet sie aber lokal über Krisengebieten ein.

Das war auch das Problem des armen Robis. Der hat gemessen wo er ist, aus der Abweichung den Weg berechnet und diesen gefahren. Kaum war er an seinem Ziel, sagte das GPS: Ätsch Bätsch du bist 2m neben dem Ziel! Also alles nochmal von Vorne ...

Das brachte dann ein paar Leute auf die Idee des Differential-GPS. Man stellt ein GPS an einer bekannten Koordinate auf und berechnet die Differenz zur GPS-Messung. Die Abweichung sendet man dann an bewegliche GPS-Empfänger, welche dann ihre Messung entsprechend korrigieren können. Mit entsprechendem Aufwand kommt dann in den Bereich von mm als absoluter Fehler.

Hier hätte ich eine Idee, wie man die absolute Ortung verbessern könnte. Neben platzierten Tags könnte man vielleicht die Streckeneigenschaften mit einbeziehen. Hat die Strecke z.B. die Abfolge {5%-Steigung, Flach, 5%-Steigung, 10%-Gefälle, Flach}, und wenn der Roboter jetzt z.B. jetzt den Übergang Flach-->10%Gefälle wahrnimmt, dann gibts in dem Beispiel nur einen Ort, wo das sein kann. Wenn ich die absolute Position dieser Orte vorher aufgezeichnet habe, dann habe ich jetzt eine absolute Position. Vielleicht könnte man auch andere Streckencharakteristiken einbeziehen. Z.B. Wegübergange (Pflasterstein-->Waldweg), die zu charakteristischen Signalen des IMU führen.

So in der Art haben die BVB (Basler Verkehr Betriebe) bestimmt wo sich die Trams und Busse befinden. Man hat dazu nur die Fahrstrecke zwischen zwei Stationen gemessen. Im schlechtesten Fall, wusste dann der Computer nach 3 Haltestellen wo das Fahrzeug jetzt sein muss.

Und wie ist es hinblicklich Drehzahlen? Was soll man da überhaupt groß regeln? Wenn die Konstruktion und Gewichtverteilung halbwegs symmetrisch sind, dann reicht es doch aus, die Drehzahlen der Motoren auf jeweils einer Seite aneinander anzugleichen, und die Drehzahlen links vs. rechts so zu regeln, dass die gewünschte Bewegung (z.B. Drehnung mit 30°/s um sich selbst) ausgeführt wird. Ich würd sagen PID-Regler

Die unbekannte dabei ist der Schlupf. Je nach Untergrund dreht ein angetriebenes Rad mehr oder weniger durch. Die berechnete Strecke aus Radumfang * Umdrehungen ist immer grösser als die tatsächlich zurückgelegte. Im Extremfall steht das Rad auf Glatteis und dreht durch. Berechnet bist du unheimlich schnell unterwegs, obwohl du dich real keinen cm bewegst.

MfG Peter(TOO)

[amrosik]

Das war auch das Problem des armen Robis. Der hat gemessen wo er ist, aus der Abweichung den Weg berechnet und diesen gefahren. Kaum war er an seinem Ziel, sagte das GPS: Ätsch Bätsch du bist 2m neben dem Ziel! Also alles nochmal von Vorne ...

Wurde das im Jahr 2000 ganz abgeschaltet, oder nur von 100m auf 2m gedrosselt (Ich geh mal davon aus, dass @Rabenauge das Experiment noch in diesem Jahrhundert gemacht hat)?

Die unbekannte dabei ist der Schlupf. Je nach Untergrund dreht ein angetriebenes Rad mehr oder weniger durch. Die berechnete Strecke aus Radumfang * Umdrehungen ist immer grösser als die tatsächlich zurückgelegte. Im Extremfall steht das Rad auf Glatteis und dreht durch. Berechnet bist du unheimlich schnell unterwegs, obwohl du dich real keinen cm bewegst.

Bei der Panzerlenkung sollte man doch sowieso auf Odometrie verzichten, oder? Also so wie ich @Rabenauge verstanden habe.

Da ich die reale Bewegung nur durch das IMU messe, kann das Rad ruhig durchdrehen wenn es will. Wenn der Roboter die Drehnung mit 30°/s um sich selbst gerade nicht hinkriegt, weil die linken Räder durchdrehen, während die rechten Grip haben, dann wird das IMU diese Diskrepanz feststellen. Das PID wird dann die rechten Drehzahlen reduzieren, und die linken erhöhen.

[Peter(TOO)]

Wurde das im Jahr 2000 ganz abgeschaltet, oder nur von 100m auf 2m gedrosselt (Ich geh mal davon aus, dass @Rabenauge das Experiment noch in diesem Jahrhundert gemacht hat)?

Naja, das ist eine komplizierte Geschichte.
Grundsätzlich darf man nicht vergessen, dass GPS ein militärisches System ist! Deshalb gibt es auch das Galileo-Projekt der Europäer, welches ein ziviles System ist.

Bei GPS gibt es die zivile Nutzung, welche absichtlich gestört werden kann. Dieser Teil ist, ausser über Krisengebieten, abgeschaltet worden. Das US-Militär behält sich aber vor, dies jederzeit wieder zuzuschalten. z.B. im Einflussgebiet des IS dürfte GPS aktuell keine verlässlichen Daten empfangen.
Teil des GPS-Prinzips ist es, dass der Satellit seine genaue Position kennt und diese, zusammen mit der Zeit, aussendet. Somit kann man auch auf bestimmten Bahnabschnitten ein verfälschtes Signal senden.

Zudem gibt es noch ein paar Geheimnisse, welche das Militär nicht preis gibt. Ein Teil der gesendeten Daten ist deshalb verschlüsselt.

Hinzu kommt, dass es mittlerweile um die 6 Generationen von GPS-Satelliten gibt, wobei von der ersten Generation keine mehr in Betrieb sind. Jede Generation ist natürlich etwas besser als ihre Vorgänger.

MfG Peter(TOO)

[Rabenauge]

Meine 2m haben weniger mit der Genauigkeit von GPS allgemein zu tun, sondern damit, dass mein Empfänger (neo 6-m von Ublox) beispielsweise die PPP-Technologie _nicht_ unterstützt.
Dafür nutzt er aber auch so längst nicht nur reine GPS-Daten, sondern beispielsweise (wenn ers empfangen kann) auch die SBAS-Korrekturdaten.
Nen GPS ist lange nicht mehr ein reiner GPS-Empfänger, die dinger stellen intern mit den empfangenen Daten noch ne ganze Menge an, um die Genauigkeit zu verbessern.
Allerdings wird da jeder Hersteller sein eigenes Süppchen kochen, und auch vom selben Hersteller gibts oft Teile mit verschiedenen Features, das neo 6-p beispielsweise nutzt PPP-und kommt damit unter nem Meter in der Genauigkeit!
Leider hab ich das Ding noch nicht als Modul gesehen.

[RP6conrad]

Meine "gps-rover" basiert sich auf eine billiges IMU MPU9250, ein GPS Ublox M8N und eine STM32 µcontroller. Das alles auf eine Hobbyking "Rattler" chassis. Das alles functioniert relatif gut. Folgende problemen :
GPS Genauigkeit ist ca +/- 1 meter bei gute Bedingungen ! Im Wald wahrscheinlich schlechter. IMU ist absolut notwendig, um die Himmelsrichtung von Rover zu kennen. Eine Bahn abfahren schmaller dan 4 meter, ist sehr schwierig. Hindernis Erkennung ist schwierig, US-sensoren sind sie ungenau, sie wissen nur "da ist etwas in ein Kegel for mich", kann einfach ein unebenheit auf die Strassen sein.
differential GPS ist eine moglichkeit, aber immer noch relatif teuer (>200€). Meine Rat : fange an mit so etwas, und wenn das klappt konnen sie weiter gehen mit eine 10 kilo rover.
Videos : Ein einfaches Track (Rechteck)

Etwas schwieriger in Winter :

GPS Racen :