Anfangsplanung: autonomer Packesel

[amrosik]

Danke für die Tipps.

Die Idee mit dem Bobby Car find ich klasse.

Alle drei Varianten definitiv besser als ein Eigenbau von jemandem, der von der Materie keine Ahnung hat, und irgendwelchen Nosens zusammenschräubselt (nicht übel nehmen bitte, aber als ich deinen Vorschlag mit der Lenkung las.....).

Kein Problem.

Allerdings habe ich hier einpaar Beispiele gefunden, die auf eine mechanische Lenkung verzichten.
Die beiden folgenden Links zeigen "robotische Plattformen" (so nennt man das anscheinend), die beide auf der Panzerlenkung beruhen:


http://www.innok-robotics.de/produkt...ttformen/440se

http://www.innok-robotics.de/produkte/tx

Der 440se ist ein echtes Monster, der kann 180 kg Beladung schleppen und wiegt selbst über 100 kg. Seine Reifen sind 21zoll im Durchmesser.
Der zweite Link ist ein 6wheeled mit Suspension, und ebenfalls mit Panzerlenkung.

Ich benötige genau den 440se im kleinen Stil:

• 10cm Bodenfreiheit reichen völlig aus. Ich habe hier wie gesagt kein wirkliches Gelände. Das Schlimmste was passieren kann, ist wenn da ein Ast vom Baum fällt, der 5 cm dick ist. Sonst rührt sich da eigentlich nichts.
• Die Länge der Gepäckplattform sollte 80 cm betragen. Die Gepäckplattform ließe sich aber auch, getrennt, auf das Hauptchassis aufsetzen (z.B. mit Säulen als Abstandshalter). In diesem Fall würde eine Chassislänge von 60 cm ausreichen. Dann steht die Gepäckplattform nachher nicht so weit ab.
• Für die Breite der Gepäckplattform reichen 30 cm. Was die Breite des Chassis angeht... keine Ahnung. Weniger breit als die Gepäckplattform sollte sie nicht sein, allerdings muss die Brite so gewählt werden, dass sie im Hinblick auf die Panzerlenkung optimal ist. Wenn ich jetzt mal naiv die L x B Werte vom 440se nehme (110.5 × 84.2cm) und runterskaliere, dann kommt man etwa auf 60x50cm, wobei in den 50cm auch die Breite der Reifen mit drin steckt. Also irgendwo zwischen 40 und 45cm.

Panzerlenkung erscheint auf den ersten Blick einfacher als die Achsschenkellenkung, da es bei 4 unabhängigen Motoren nur eine softwarelastige Aufgabe gibt: Und zwar die koordinierte Drehzahlregelung der Motoren (Drehzahlencoder wären also in diesem Fall sogar Pflicht). Die Frage ist: Wie erfolgt die Regelung? Unter dem zweiten Link stand was von "Fuzzy-Logic Drehmoment-Management". Hört sich interessant an. Was ist das? Bringt's was?

Zum Thema Odometrie:
Bei Panzerlenkung ist die Radierung der Reifen größer. Dementsprechend kommen da über eine längere Strecke einige Umdrehungen zusammen, die nichts zum Fortbewegen beigetragen haben. Ist Odometrie mit Panzerlenkung noch vereinbar? Oder hält sich der Schlupf in Grenzen?

Zum Thema Hindernisse:

Richtig interessant wird die Hinderniserkennung: wie willst du das angehen?
Fakt: im Freien wird das nicht so einfach, wie es klingt...

Wieso reicht nicht einfach ein Ultraschallsensor in Fahrtrichtung aus?
Unter der Voraussetzung, dass die Route gut erfasst wurde, und die Wegfindungssoftware funktioniert:
Neue Bäume sollten in der Zeit nicht so schnell wachsen.
Fußgänger sind eigentlich nett und weichen selbst aus, wenn das Ding einem zu nahe kommt.

Zum Thema Route:

Wie bringt man ihm die Route bei- nun, indem man sie einfach auf dem Roboter speichert. So wie du es beschreibst, gibt es eine einzige, die primtivstenfalls aus zwei Punkten besteht: Start und Ziel.

Aber wie kann ich die Positionen denn genau messen? Die GPS-Auflösung ist ja leider für kommerzielle Zwecke begrenzt. Auf welche Weise weichen GPS Koordinaten eigentlich ab? Schwanken die zeitlich? Weichen sie systematisch ab?

Bringt es irgendwas, von einem sebstdefinierten Startpunkt aus los zu laufen, und ein Bewegungsprofil zu erstellen? Sich z.B. genau vor die Haustür stellen, mit dem IMU+GPS+Kompass+Kalmanfilter im Gepäck. Und dann die Strecke bis zum Zielpunkt zu Fuß ablaufen, und wieder zurück. Und das ganze mehrmals wiederholen.
Das Ergebnis müsste dann eine Punktwolke aus kartesischen Koordinaten oder Polarkoordinaten sein, die den Pfad darstellt (oder?)
Und jetzt müsste man diese Punktwolke irgendwie "tiefpassfiltern", also räumlich tiefpassfiltern, dann kriegt man ne halbwegs durchgängige Strecke. Das wären dann halt keine überschaubare Menge von Punkten, wie @Rabenauge beschrieben hat, sondern Hundertausende von Wegpunkten.

Mit freundlichen Grüßen,
Amrosik