Du redest andauernd von ner IMU- sonst keiner, glaub ich.
Ich persönlich meine, es geht generell auch ohne-wenn man anderweitig an die nötigen Daten kommt.
Hierzu muss man sich allerdings erst im Klaren sein, welche Daten man _wirklich_ benötigt. Die Position genauer als nen Meter _immer_ zu haben, kannst du vergessen. Oder das Fahrzeug kommt vor lauter rechnen nich mehr zum fahren.
Dass ich auf meinem Monster eine drauf hab, hat eigentlich erstmal nur einen Zweck: umkippen zu verhindern. Bisher hab ich die aber noch nicht mal angeschlossen, für die Wegfindung werd ich die kaum benötigen, da reichen Kompass und GPS.

Und: ich würde ein Lidar überhaupt nicht benutzen.
Ich bin davon überzeugt, dass man es nicht braucht, ansonsten gibt das ausser nem riesigen Rechenaufwand eher keine Vorteile.
Schliesslich spuckt das Ding nicht nur Nullen und Einsen aus, im Sinne von: 1=Hindernis, 0=Bahn frei.

Dein Problem ist: du hast wenig praktische Erfahrung (keine, vermute ich sogar). Daher kannst du die Fallstricke, die auf dich lauern bei dem Projekt, lange nicht alle erahnen.
Und: theoretisch ist alles ganz einfach. Die Praxis wiederlegt das aber andauernd.
Andererseits: beispielsweise Insekten haben relativ wenig "Umgebungssensorik"- und kommen damit erstaunlich gut zurecht.
Warum also Dinge unnötig verkomplizieren?

Schnapp dir ein GPS, stecks in die Tasche, lauf deinen Weg ab und gucke, was bei raus kommt. Das dauert nicht so lange wie das schreiben hier- aber du weisst danach mehr als jetzt.
Dann nimmste ein Modellauto (kann auch nen biliges Spielzeug sein, wenn es den Weg bewältigen kann) und rüste das mit Sensoren aus- es soll nur Hindernissen alleine ausweichen. Damit biste bis Jahresende voll beschäftigt-wetten?
Beides _musst_ du lösen, das kannst du nur praktisch!
Du kannst _nicht_ alles jetzt sonst wie toll planen, dann bauen, und es wird funktionieren, das versprech ich dir.