Ich hab mir mal Fußtaster für nen 6 Beinigen Rob selber gebaut. Haben ganz gut funktioniert. Bei mir waren die Beine schräg seitlich angebracht, so dass die Taster nicht senkrecht arbeiten mussten. Die Beine waren da selber die Taster. Ich hab nen Rohr aus Messing genommen (ca 5mm Außendurchmesser, 4mm Innendurchmesser und 15cm lang) und dann einen Federstahl-Draht (ca.1,5-2mm dick ca.17cm lang). Dann hab ich über das eine Ende des Stahldrahtes ein ca 2-3cm langes Kunststoffröhrchen geschoben, das genau auf den Draht und genau in das Messingrohr passt. Kunststoffröhrchen auf den Draht schieben und dann so festkleben, dass es fast ganz am einen Ende des Stahldrahtes klebt. Dann wird das Ganze in das Messingrohr geschoben und auch noch festgeklebt. Durch das Kunststoffröhrchen ist der Draht genau in der Mitte des Rohres fixiert und berührt dieses nicht. An dem anderen Ende ragt der Stahldraht nun ca1,5cm heraus. Wenn Du dieses Ende nun schräg belastest, dann kommt es an das Messingrohr und kann dadurch einen Kontakt schließen. Also nur noch einen Draht an das Messingrohr und einen an den Federstahldraht. Schon hast Du ein fertiges Bein mit Bodentaster, der dir anzeigt, wann das Bein abgesetzt ist. Ich hab mir an das Drahtende noch ein paar Holzkugeln drangesteckt, damit die Füße eine größere Auflagefläche haben. Hat zuverlässig funktioniert.
Versuche es mal zu skizzieren:

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___oooooo
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___oooooo
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Die # sind das Messingrohr, die = der Federstahldraht und die o sind das Kunststoffrohr. Ach und das O könnte ein Kügelchen als Fuß sein. Die _ bitte wegdenken. Die mussten da hin, damit es richtig dargestellt wird. Leerzeichen ignoriert dieses Programm nämlich.
Alles verstanden ? Fein