Das sieht ja gut aus. Viel Arbeit!
-es gibt keine odometrie, nur die steppermotoren können vom arduino überwacht werden (wie?)
Die Steppermotoren bewegen pro Schritt der Ansteuerung das Rad um einen bestimmten Winkel, z.B. 1° (je nach Motortyp).
Dann wären also 360 Schritte eine Umdrehung und die Entfernung wäre zu berechnen.