Wie ist denn die Aufgabenverteilung?was die kommunikation von m32 zum arduino per I2C betrifft - sind Dir irgendwelche beispiele an die ich mich anlehnen könnte bekannt?
M32 = Master, Arduino = Slave?
Wer steuert die 4 Motoren an (Arduino)?
Wer ist der Hauptprozessor z.B. für Navigation?
Was soll über I2C von Master zu Slave übertragen werden (Fahrbefehle, Sensordaten ...)?
Soll der Slave z.B. auch Daten (Motorfehler, Odometrie ...) zurücksenden?
Gruß
Dirk
folgendes fällt mir dazu ein:Wie ist denn die Aufgabenverteilung?
-beide microprozessoren haben kontakt per bluetooth zum PC (datentransfer zum terminal, für berechnungen und zum flashen)
-beide microprozessoren haben ein LCD display (M32 – 4x20, arduino2x16) für die darstellung eigener daten
-es gibt keine odometrie, nur die steppermotoren können vom arduino überwacht werden (wie?)
-M32 = master, arduino = slave
-der hauptprozessor ist der auf M32
-arduino soll verantwortlich für sicheres fahren des robbys sein (steppermotoren, US-sensor, linienfolger)
-arduino bekommt die fahr-befehle / ziele / gyrodaten vom M32
Sensoren/ module / funktionen auf der M32:
-gesamtsteuerung des roboters / navigation
-noch zu definierende aufgaben
-IR-sender / empfänger (datenverkehr mit IR-baken)
-gyro
-bluetoothverbindung zum PC
Sensoren/ module / funktionen am arduino-teil:
-steppermotoren
-US-entfernungsmesser
-linienfolgemodul
-überwachung und korrektur der motordaten (z.b. beim geradeausfahren)
-überwachung des ladezustands der accupacks / spannungsüberwachung
-um- / zu- schaltung der accupacks
-überwachnung des ladevorgangs der accupacks
-speakjet(?)
-bluetoothverbindung zum PC
gruß inka
Das sieht ja gut aus. Viel Arbeit!
Die Steppermotoren bewegen pro Schritt der Ansteuerung das Rad um einen bestimmten Winkel, z.B. 1° (je nach Motortyp).-es gibt keine odometrie, nur die steppermotoren können vom arduino überwacht werden (wie?)
Dann wären also 360 Schritte eine Umdrehung und die Entfernung wäre zu berechnen.
Gruß
Dirk
hi Dirk,
stimmt, aber wenn ich etwas habe, dann ist es zeit...Das sieht ja gut aus. Viel Arbeit!
so war meine frage eigentlich nicht gemeint, diese berechnungen habe ich bereits angewendet, bzw. die entspreche library verwendet...Die Steppermotoren bewegen pro Schritt der Ansteuerung das Rad um einen bestimmten Winkel, z.B. 1° (je nach Motortyp).
Dann wären also 360 Schritte eine Umdrehung und die Entfernung wäre zu berechnen.
Mir ging es um folgenden, konkreten fall: Die ersten vier stepper, die ich eingebaut habe, liefen alle schön gleichmäßig, wahrscheinlich alle aus dem gleichen fertigungslos. Nachdem eines ausgefallen war - keine ahnung warum (vielleicht doch zu billig) habe ich es ersetzt, seitdem zieht der robby beständig nach rechts.
Es müsste also eine überwachung her und zwar nicht auf der outputseite, sondern auf der seite wo die stepps entstehen. Das sehen aber die von der lib her vorgesehen funktionen offensichtlich nicht vor...
das hier wäre die funktion für den fall, dass alles gut läuft, wo man nicht eingreifen muss, wo aber auch das eingreifen relativ schwierig wird:
das ist die weniger elegante variante, vo aber alle Stepper einzeln angepasst werden können:Code:for (idx = stepper_VL; idx < stepper_MAX; idx++) //alle Stepper vorwärts { stepper[idx].setRPM(12); stepper[idx].setSPR(4075.7728395); stepper[idx].setDirection(CW); stepper[idx].rotateDegrees(60); //rotate(1) }
beide varianten lassen sich aber - so wie sie sind - nicht im laufendem betrieb an eine neu entstandene situation "automatisiert" einstellen. Z.b. wenn der gyro meldet - "achtung, abweichung vom nordkurs, gegensteuern!"...Code:stepper[stepper_VL].setRPM(12); stepper[stepper_HL].setRPM(12); stepper[stepper_HR].setRPM(12); stepper[stepper_VR].setRPM(12); stepper[stepper_VL].setSPR(4075.7728395); stepper[stepper_HL].setSPR(4075.7728395); stepper[stepper_HR].setSPR(4075.7728395); stepper[stepper_VR].setSPR(4075.7728395); stepper[stepper_VL].setDirection(CW); stepper[stepper_VL].rotateDegrees(30); stepper[stepper_HL].setDirection(CW); stepper[stepper_HL].rotateDegrees(30); stepper[stepper_HR].setDirection(CW); stepper[stepper_HR].rotateDegrees(30); stepper[stepper_VR].setDirection(CW); stepper[stepper_VR].rotateDegrees(30);
Ginge das so, dass ich die werte in den klammern durch variable ersetze und die je nach situation ändere?
frohe ostern!
gruß inka
Ich denke schon, dass es geht.
Am besten packst du z.B. trpm in nen eigenes Unterprogramm, und rufst das dann bei Bedarf auf:
void drehZahl(float a,b,c,d)
{
stepper[stepper_VL].setRPM(a);
stepper[stepper_HL].setRPM(b);
stepper[stepper_HR].setRPM(c);
stepper[stepper_VR].setRPM(d);
}
An das Unterprogramm schickst du dann einfach die gewünschten Werte:
drehZahl(12.2, 17.45, 12.92, 14);
Vermutlich musst du das dann jedes Mal vor run() aufrufen, bzw. dann, wenn sich da Änderungen ergeben.
Was deine verlorenen Schritte angeht: kann es sein, dass das Programm einfach zu schnell läuft, so dass die Motoren einfach nicht nachkommen?
Das Problem hat man bei Servos ja auch, wenn man zu oft neue Positionen schickt, erreichen sie manche gar nicht.
Das kannst du mit isDone() offenbar überprüfen.
Grüssle, Sly
..dem Inschenör ist nix zu schwör..
danke für den tipp...
das werde ich ausgiebig testenIch denke schon, dass es geht.
Am besten packst du z.B. trpm in nen eigenes Unterprogramm, und rufst das dann bei Bedarf auf:
void drehZahl(float a,b,c,d)
{
stepper[stepper_VL].setRPM(a);
stepper[stepper_HL].setRPM(b);
stepper[stepper_HR].setRPM(c);
stepper[stepper_VR].setRPM(d);
}
An das Unterprogramm schickst du dann einfach die gewünschten Werte:
drehZahl(12.2, 17.45, 12.92, 14);, eigentlich müsste man die restlichen konfigurationsbefehle für die Stepper ähnlich manipulieren können, oder?
glaube ich nicht, dass die Stepper nicht nachkommen, vor allem ist es ja nur der neuer, ausgewechselter:Was deine verlorenen Schritte angeht: kann es sein, dass das Programm einfach zu schnell läuft, so dass die Motoren einfach nicht nachkommen?
das ist die loop:
und "fahrt_ausfuehren()" und "fahrt fertig()" verwenden ja schon "isDone":Code:void loop() { lcd.setBacklight(LOW); hindernis_vorh(); { alle_stepper_vorwaerts(); bewegung = bewegung + 1; fahrt_ausfuehren(); } if (bewegung >= 20) { lcd.setBacklight(HIGH); //previous_millis = current_millis; bewegung = 0; for (pos_1 = 0; pos_1 < 180; pos_1 += 1) { myservo_1.write(pos_1); delay(15); myservo_2.write(pos_1); delay(15); } for (pos_1 = 180; pos_1 >= 1; pos_1 -= 1) { myservo_1.write(pos_1); delay(15); myservo_2.write(pos_1); delay(15); } myservo_1.write(90); delay(15); myservo_2.write(90); delay(15); lcd.setBacklight(LOW); } }
Code:boolean fahrt_fertig() { return stepper[stepper_VL].isDone() && stepper[stepper_HL].isDone() && stepper[stepper_VR].isDone() && stepper[stepper_HR].isDone(); } void fahrt_ausfuehren() { while ( ! fahrt_fertig() ) { for (idx = stepper_VL; idx < stepper_MAX; idx++) { stepper[idx].run(); // delay(1); } } }
gruß inka
Denk ich schon.Zitat von inka
das werde ich ausgiebig testen
Das funktioniert bei den meisten Bibliotheken so oder ähnlich- es wird ja nur ne Art "Voreinstellung" übergeben, wieso sollte man die nicht auch ändern können.
Grüssle, Sly
..dem Inschenör ist nix zu schwör..
hallo allerseits,
mehrer male bin ich bereits von den omni-move rädern und den standard TT rädern und wieder zurück gewechselt, die omni-move räder sind recht schwer, die normalen räder rutschen durch...
Die idee nun: schneeketten
hier ein video, jetzt muss ich noch testen bei welcher geschwindigkeit des motors die räder mit den ketten wirklich nicht durchdrehen...
gruß inka
hallo,
die eingebauten getriebemotoren sind alle vier mit ir-encodern versehen. Das habe ich damals gemacht weil ich mir nicht sicher war ob ich sie brauchen werde oder nicht. Den einen habe ich versuchsweise in einem tesprogramm verwendet, der code ist so:
es funktioniert soweit, wäre auch möglich das einfach mal auf vier zu erweitern. Würde wahrscheinlich dahingehend probleme bringen, dass die ausgelesenen werte praktisch nie identisch wären. Glaube ich zumindest...Code:void encoder_1_auslesen(void) { wert_[1] = digitalRead(encoder_1); if (vorwaerts_[1] == 1) { if (wert_[1] == 0 && zaehler_[1] == 0) { zaehler_[1] = 1; } else if (wert_[1] == 1 && zaehler_[1] == 1) { zaehler_[1] = 0; summe_[1] = (summe_[1] + wert_[1]); Serial.print(wert_[1]); Serial.print(" "); Serial.println(summe_[1]); Serial1.print(wert_[1]); Serial1.print(" "); Serial1.println(summe_[1]); } } else { if (wert_[1] == 0 && zaehler_[1] == 0) { zaehler_[1] = 1; } else if (wert_[1] == 1 && zaehler_[1] == 1) { zaehler_[1] = 0; summe_[1] = (summe_[1] - wert_[1]); //+ Serial.print(wert_[1]); Serial.print(" "); Serial.println(summe_[1]); Serial1.print(wert_[1]); Serial1.print(" "); Serial1.println(summe_[1]); } } }
Jetzt die frage: Kann sich hier jemand vorstellen, dass es wirklich situationen geben kann, wo alle vier notwendig sind? Oder würde z. b. ein zweiter "übers eck" also vorne-rechts, wenn der im code hinten-links ist, abzufragen?
würde mich über meinungen sehr freuen...
gruß inka
Hallo Inka,
sehr schönes Projekt !
Leider habe ich keine Antwort auf Deine Frage.
Mich würde aber interessieren, welche Getriebemotoren (mit ir-encodern) du genau verwendest (wenn möglich mit Bezugsquelle).
Auch die Übersetzung wäre interessant. Dein Robbi ist ja auf den Videos recht flott unterwegs.
Viele Grüße,
Gerhard
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen