Hi Inka,

ist es sinnvoll die beiden Steper einer Seite unterschiedlich anzusteuern?!
Das was der STEPPER_VL bekommt muss ja auch an STEPPER_HL gehen

Warum nutzt Du für Verzögerungen noch ein delay()? ein delay() wäre in der in der setup() ja noch oK, aber in der loop()!?
Befasse ich Dich doch mal mit den Watches der RP6 Library (bzw. der niborobolib clock.c)
Code:
void loop()
{
  uint8_t loop_millis = (uint8_t) (current_millis - previous_millis);
  // das sind UINT32 Variablen, Überlauf erst nach ca. 46 Tagen
  previous_millis = current_millis;
  
  lcd.setBacklight(LOW);
  hindernis_vorh();
  {
    alle_stepper_vorwaerts();
    bewegung = bewegung + 1;
    fahrt_ausfuehren();
  }
  if (bewegung >= 20)
  {
    lcd.setBacklight(HIGH);
    //previous_millis = current_millis;
    bewegung = 0;

#define SERVO_WRITE_DELAY 15
static uint8_t servo_write_timer = 0;

  if (servo_write_timer > loop_millis) {
    servo_write_timer -= loop_millis;
  } // if (servo_write_timer > loop_millis)

  else {
    // Der else Zweig wir alle SERVO_WRITE_DELAY ms ausgeführt,
    // wenn in der loop() keine weiteren delay() vorkommen

    // Timer neu setzen
    servo_write_timer = SERVO_WRITE_DELAY;

    static int8_t dir = 1; // vorwärts = +1, rückwärts = -1, Stopp = 0
// pos_1 = 0; // Initialisierung evtl. in der setup()


  // Alle SERVO_WRITE_DELAY ms Servos aktualisieren
   myservo_1.write(pos_1);
   myservo_2.write(pos_1);

   pos_1 += dir;
   // Wenn 180° erreicht, sollen Servos wieder gegen 0° fahren
   if (pos_1 > 180 ) dir = -1;
   if (pos_1 == 0) {
      // Zielposition erreicht
      dir = 0;
      pos_1 = 90;
      lcd.setBacklight(LOW);
  } //   if (pos_1 == 0)


/*
    for (pos_1 = 0; pos_1 < 180; pos_1 += 1)
    {
      myservo_1.write(pos_1);
      delay(15);
      myservo_2.write(pos_1);
      delay(15);
    }
 
   for (pos_1 = 180; pos_1 >= 1; pos_1 -= 1)
    {
      myservo_1.write(pos_1);
      delay(15);
      myservo_2.write(pos_1);
      delay(15);
    }
    myservo_1.write(90);
    delay(15);
    myservo_2.write(90);
    delay(15);
    lcd.setBacklight(LOW);
  }
*/
} // else if (servo_write_timer > loop_millis)

// und hier könnte noch mehr Code stehen, der quasi parallel ausgeführt würde

} // loop()
Also dann, noch viel Spaß und Erfolg