Genau das ist der Knackpunkt: ein Eigenbau würde deutlich grösser als ein käufliches.
Kann man manchmal machen, aber schlussendlich heisst grösser dann meist auch schwerer. Und dann brauchts wieder mehr Kraft- die Katze beisst sich in den Schwanz.
Selbst ein normales Servo (die 40mm-Teile) würde ich nicht gebaut kriegen, jedenfalls nicht so, dass es auch nen Sinn ergibt (weil das käuflichen nich nachsteht, wenigstens).
Selbst die Billiggurken sind ziemlich optimiert.
Das Gehäuse eines billigen Miniservos kann man mit nem 3D-Drucker schon nicht mehr ausreichend genau drucken, wenn es auch noch der Last im Inneren standhalten soll (Wandstärke unter nem halben Millimeter).
Dann lieber mal sparen, es gibt ja gute Robotik-Servos, die den Modellbau-Servos in vielem überlegen sind (Bussystem, Feedback, usw.).

Für Grossprojekte wie den InMoov oder ähnliche könnte man darüber nachdenken, speziell _dafür_ optimierte zu bauen, aber die taugen dann auch wo anders nicht.