Ohne den zweiten Timer könnte man Servopuls-Dekodierung und PWM mit einer etwas trickigen ISR lösen - vermute ich mal.
Sooo tricky ist das gar nicht - Timer einfach durchlaufen lassen, bei Impulsbeginn (steigende Flanke) Wert ablesen, bei Impulsende (fallende Flanke) nochmal Zählerstand ablesen, beide Stände voneinander subtrahieren - fertig! Und der durchlaufende Timer kann dann im Fast-PWM-Modus das PWM-Signal erzeugen.