Mein Problem ist oftmals die Fehlersuche beim probieren.
Ich programmier auf Arbeit in Industriesteuerungen da hab ich aber immer die Möglichkeit online zuzuschauen was die CPU im Programm treibt.

Das fehlt mir leider bei den Mikroprozessoren ein wenig.

Ich bin leider noch nicht so wirklich weiter gekommen.

Bin immer noch am basteln.
Das stimmt - manchmal ist es schwierig herauszufinden, was in diesen kleinen Dingern wirklich gerade passiert. Aber es ist grundsätzlich möglich!
Wir wollen hier ja niemandem fertigen Code vorkauen, denn den meisten Spaß macht es ja, selber drauf gekommen zu sein!
Ich würde sagen, wir fangen mal mit was ganz einfachem an:

So ein Servo-Impuls bewegt sich zwischen 1 und 2 ms. Wenn man die Länge dieses Impulses mit dem (einzigen) Timer0 messen möchte, darf der Timer keinesfalls während des zu messenden Impulses "überlaufen", weil er danach ja wieder bei 0 anfängt und die Messung dann logischerweise total falsch wäre. Anders gesagt, um von 1 bis 255 hochzuzählen muss der Timer länger brauchen als 2 ms. Rechne doch mal aus wie viel Zeit der Timer0 is zum Überlauf braucht, wenn Du den Takt des Controllers auf 4,8 MHz und den Prescaler des Timers uf 64 einstellst - und dann sehen wir weiter!