Eine Hard-Iron-Kalibrierung kannst du nicht so einfach in Software machen, das funktioniert nicht.
Dabei nimmt man zuerst mal die Störungen auf, indem man das Ganze in allen drei Raumachsen ausmisst.
Aus diesen Daten können dann Korrekturwerte berechnet werden, und _die_ werden dann in der eigentlichen Software benutzt.
Alles andere ergibt keine brauchbaren Ergebnisse.
Schau dir _das_ mal an: http://diydrones.com/profiles/blogs/...on-for-dummies