Werde mir das wohl direkt irgendwo kaufen müssen, da ich nur eine Handbohrmaschine besitze
Werde mir das wohl direkt irgendwo kaufen müssen, da ich nur eine Handbohrmaschine besitze
Oder Geld in einen ordentlichen Bohrständer investieren.
Bsp.:
http://www.amazon.de/gp/product/B003...ilpage_o01_s00
Und dann selber machen.
Später könnte man dann sogar noch einen Kreuztisch dazukaufen und einen Kress Fräsmotor und man hat eine kleine Fräsmaschine.
An die Z-Achse kann man einen digitalen Meßschieber schrauben.
Bsp.:
http://www.amazon.de/KAIKSO-IN-Elekt...r+messschieber
Oder auch an alle 3 Achsen und schon kann man ziemlich genau arbeiten.
Natürlich gehen nur kleine Zustellung und kleiner Vorschub, da es sonst wegen Vibrationen zu Rattermarken kommt.
Ich nehme einen Kressmotor zum Fräsen mit hoher Drehzahl und meine Handbohrmaschine für langsame Sachen.
Als nächste will ich mit dem Ausdrehkopf mal unterbrochenen Schnitt in Alu testen.
Geändert von i_make_it (27.02.2016 um 14:07 Uhr)
Habe mich noch ein bisschen im Internet umgeschaut und bin dabei über Gegenlager für Servos gestoßen. Diese sollen die Genauigkeit verbessern und für einen niedrigeren Verschleiß an den Servos führen. Inwieweit macht es Sinn so etwas zu nutzen?
und was wäre bei mir der Druckwinkel auf das Kugellager im ersten Gelenk? also ist ja mittig auf dem Kugellager aber der Hebel kann ja in einem sehr großen Winkel zu dem Kugellager stehen (ist teils ne Angabe bei den Lagern und Ich verstehe nicht ganz auf was genau die bezogen ist)
Ich zitiere mal frei aus meinem Roloff / Matek (Lehrbuch für Maschinenelemente)
Der Druckwinkel (Berührungswinkel) ist der Nennwinkel zwichen der Radialebene (senkrecht zur Lagerachse) und der Richtung, in der die Äußere Kraft von einem Rollbahnringüber die Wälzkörper auf den anderen Rollbahnring übertragen wird.
Danach ist den Radiallagern ein Druckwinkel 0°bis 45° und den Axiallagern ein Druckwinkel 45° bis 90° zuzuordnen.
Der Druckwinkel sagt also aus ob ein Lager mehr Radial- oder mehr Axialkräfte übertragen kann, oder bei 45° ob es für beides gleich gut geeignet ist.
Das Bild sollte die Sache verdeutlichen.
Oben links ist nur eine geringe Abweichung der Kraftrichtung von der Senkrechten möglich ohne daß das Lager beschädigt wird und seine Funktion nicht erfüllen kann. Im mittleren Bild wird es schon besser und rechts sieht es sowohl für positive als auch negative waagerechte Kräfte ganz gut aus. (so was ist in der Praxis aber nur mit einem geteilten Ring zu bauen, da man die Kugeln sonst nicht in den Spalt bekommt)
Unten links können neben den senkrechten Kräften nur wagerechte Kräfte aus einer Richtung aufgennommen werden, diese aber dafür sehr gut.
Wenn der Servo auch Lagerfunktion erfüllt, dann ist ein Gegenlager etwas auf das man nicht verzichten sollte.
Ist der Servo nur Antrieb, also auch bei abgebautem Servo ist die Lagerung vollständig gegeben, dann braucht man es nicht.
Nimmt man zwei Servos die sich gegenüberstehen (weil man die Kraft von beiden braucht), dann ist der eine Servo das Gegenlager des jeweils anderen.
Erst mal danke für die ausführliche Erklärung
hatte mit sowas noch nie zu tun
Bezüglich den Kugellagern habe ich allerdings noch eine Frage. Du hast ja bereits so eine Selbstbaumöglichkeit gepostet, da ich den Arm viel betreiben möchte und das Geld noch nicht "so" knapp geworden ist, würde ich vermutlich ein fertiges Lager bevorzugen (bzw ein selbstgebautes mit längerer Lebensdauer). Ich kann allerdings nur schlecht einschätzen was für Kugellager wirklich geeignet sind. so ein Kegelrollenlager ist mit Sicherheit stabil genug und das erhöhte Gewicht ist gerade am ersten Gelenk weniger das Problem.
Allerdings möchte ich als 4. Gelenk ein zweites Drehgelenk einbauen, für die Handdrehung (Hebel sind da ca 20 cm Belastung vorne werden ca 10kg + natürlich das Armgewicht auf dieser Strecke)
Auch dort ist ein Kugellager meines Erachtens sinnvoll, allerdings ist hier ein Kegelrollenlager aufgrund des großen Gewichts völlig Ungeeignet. Durch den kürzeren Hebel sollte es hier auch ein anderes Kugellager machen aber ich bin mir da nicht so sicher was wirklich geeignet ist, da anders als bei dem ersten Gelenk das Lager zwar die gegebenen Kräfte auch auf lange Sicht aushalten soll, allerdings aufgrund des erhöhten Gewichts bei Überproportionierung nicht zu groß sein sollte
Wäre allerdings überall auch für einen stabilen Selbstbau zu haben (bzw falls deine Selbstbau Idee eigentlich völlig ausreicht und nur normale Kugellager ewig halten auch dafür)
Achso was ist eigentlich für Kugellager ein normales Gewicht das man einrechnen muss? Kommt man bei dem Handdrehgelenk auch mit einem Kugellager aus? Und als letzte Frage wie baut man solche Kugellager ein, da die ja nicht irgendwie festschraubbar sind muss man die dann doch irgendwo einklemmen oder wie geht das?
http://www.dswaelzlager.de/Kegelroll...x9326x30162mm-
Habe Ich gerade noch gefunden. Ist so etwas geeignet? Mein Problem ist, das es da zB keinerlei Angaben darüber gibt was das ganze aushält
Geändert von max1992 (27.02.2016 um 15:11 Uhr)
Eine? Das ist ein seeeehr weites Thema.Zitat von max1992
Vermutlich ist die folgende Publikation für Dich erstmal eher verwirrend, Aber das ist das, was man sich im ersten Jahr so holt um Ideen für Konstruktionslehre zu finden.
http://www.schaeffler.com/remotemedi...00_6_de_de.pdf
Für jedes Lager unterschiedlich. Kommt ja auf die Größe und Tragzahl des Lagers an.
Ein offenes Dünnringlager ist viel leichter als ein Kegelrollenlager für den selben Innendurchmesser.
Publikation: Montage von Wälzlagern:
http://www.schaeffler.com/remotemedi...00_3_de_de.pdf
Geklemmt ist richtig.
Lager haben Passungen.
Man hat also einen Wellensitz auf den das Lager kommt und einen Lagersitz in den der Außenring des Lagers kommt.
Üblicherweise werden die Passungen auf der Drehmaschine oder mit einem Ausdrehkopf auf der Fräsmasschine hergestellt.
Das heißt die Durchmesser, die Rundheit, die Konzentrizität, die Flucht, die Längenmaße und die Oberflächengüte müssen stimmen.
Macht man Abstriche, ist ein hochwertiges Lager irgendwann oversized für das drumherum. Dann kann man auch improvisieren und günstige Vasrianten nehmen.
Kommt auf die genaue Konstruktion des Gelenks und das verwendete Lager an.
Also nicht pauschal zu beantworten.
Das Gewicht wird bei der Massenträgheit eventuell zum Problem. Der Motor muß dann entsprechend größer dimensioniert werden um das zu beschleunigen und zu bremsen.
10kg plus Armgewicht?
Du bewegst Dich da in Bereichen, wo kaufbare Roboter im höherem 5 stelligen Bereich bis zum 6 stelligen Bereich (Luxusklasse) angesiedelt sind.
Peil besser mal 3kg Handlinggewicht an und freu Dich wenn es Richtung 5kg geht.
Also das ist ein 2Zoll Lager das laut Anbieter 0,16kg wiegt.
"Kegelrollenlager 3780/3720" ist alles was man an Info braucht um alle Daten zu erhalten.
http://medias.schaeffler.de/medias/d...IES*K3780-3720
Wenn man jetzt mal die dort angegebenen 0,89kg ansieht, dann stimmt schon mal was nicht.
Entweder hat sich der Anbieter vertan, (weil die selbe Menge Stahl nun mal gleichviel wiegt egal wer das Lager in diesen Abmessungen herstellt)
oder man bekommt nicht das was man erwartet. (nach der genormten Bezeichnung erhalten müsste)
Wenn Du an 10Kg Handlinggewicht festhalten willst, Rechne ich damit das Du für die mechanische Fertigung eine Leit- und Zugspindel Drehmaschine mit Spitzenweite 500mm Plus und Spitzenhöhe 180mm Plus brauchst, dazu eine Fräsmaschine mit Verfahrwegen von mindestens X= 250mm Y=400mm Z= 300mm, eventuell noch einen Wärmebehandlungsofen und natürlich alles was an Werkzeug und Spannmittel zu den Maschinen noch dazugehört. Also mal 1500€ für die Drehmaschine, 2500€ Für die Fräsmaschine, 1500€ Für Spannmittel und Zusatzeinrichtungen wie Teilkopf etc., 1500€ für Werkzeuge und 600-900€ für Messmittel.
Als Ausbildung wäre dann Maschinenschlosser oder Werkzeugmacher die richtige Vorraussetzung.
Die neuen Berufsbezeichnungen habe ich nicht im Kopf, ich habe damals Werkzeugmacher gelernt und da alles, (Lehrenbau, Vorrichtungsbau, Schnittbau) nicht wie heute drei getrennte Berufe die nicht wissen was sie machen sollen wenn mal was aus den anderen Bereichen kommt.
Bei den Kosten bist Du mit einem gebrauchten Roboter bei Ebay schon mit dabei.
Außer Du willst lernen wie man so was macht, dann lohnt sich die Investition.
Geändert von i_make_it (27.02.2016 um 18:51 Uhr)
hm geht mir an der Stelle mehr ums lernen
werde mir mal die Sachen die du gepostet hast durchlesen das hilft auf jeden Fall ^^
melde mich dann danach nochmal
achso und bezüglich den 10kg. Das ist nicht fest, also falls es am Ende weniger wird ist das auch nicht schlimm, aber da die Servos das packen will ich halt versuchen da möglichst nahe dran zu kommen
Ich habe bei meinem Grundgelenk dann mehr axiale Kräfte oder?
und was sollte ich an Kosten pro Lager grob einschätzen?
Hier noch das geplante Material für den Arm
http://product.item24.de/produkte/pr...profile-5.html
geplant sind 4 Säulen 20x20 an den Ecken jedes Armabschnitts
denkst du das geht so?
habe mir auch mal ein Lager rausgepickt
http://www.igus.de/wpck/3344/iglidur_PRT_Bauform_01
Als Vorteil sehe ich, dass es nicht irgendwie eingepasst werden muss, sondern direkt aufgeschraubt werden kann.
Geändert von max1992 (27.02.2016 um 21:07 Uhr)
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