Roboterarm Motorwahl

[Pali64]

Guten Morgen i_make_it Guten Morgen MAX.

Danke i_make_it für den Hinweis.
Habe mich etwas unglücklich ausgedrückt. Ich weiß das man die Torsion nicht vermeiden kann, eigentlich hätte ich schreiben sollen:
"Die Verformung der Bauteile durch die Torsion zu reduzieren bzw. minimal zu halten" ändert aber nichts daran das Rohre gegenüber 4 Kant da klare Vorteile haben.

In Bezug auf die Lager:
Solche Lager wie du sie Vorschlägst sind schwierig zu bekommen, und liegen bei uns auch nicht an Lager, darum denke ich:
Ich werde aber wahrscheinlich trotzdem Walzlager nehmen (Die von CNC's eignen sich da Hervorragend) die sind Leichtgängig und können sowohl Längs wie auch Querkräfte perfekt aufnehmen.
Und da wir Industrie-Maschinenhersteller sind, haben wir auch solche am Lager.

Übrigens Danke i_make_it für die Links (Ich bin weniger in der Mechanik zuhause und kann da mal mein mittlerweile bald 40 Jahre altes Studium auffrischan )
Ich mache eigentlich sonst hauptsächlich Elektronik & Software, obwohl ich mal Mechanik studiert habe, habe ich dann doch den FEAM Engineer gemacht und nicht Maschienen Engineer.
Deshalb ist da mal etwas aufzufrischen keine dumme idee DANKE i_make_it


Gruß Pali64

[max1992]

Ich schaue jetzt erstmal, dass ich einen Plan zusammenbekomme, so dass ich mir auf der Grundlage dann die teile aussuchen kann

[i_make_it]

Wenn es um Kosten bei der Teilebeschaffung geht und man nicht unbedingt Maschinenbau taugliche Teile nehmen muß, kann man auch über den Tellerrand schauen.

Drehringe für Fernseher ab 250mm und 30Kg Traglast aufwärts gibt es ab 16€
Bsp.:
http://www.amazon.de/Hama-Universell...ama+drehteller

http://www.amazon.de/SO-TECH%C2%AE-D...ama+drehteller

Für kleinere Durchmesser:
http://www.amazon.de/BS-Rollen-Druck...SA7S585M7P2BFE

Das entspricht Axial Rillenkugellagern.
Man braucht halt mindestens eine Tischbohrmaschine oder einen GUTEN Bohrständer und einen Kreisschneider, um die Teile für die eigenen Bedürfnisse anzupassen.
Damit kann man aber kostengünstig z.B. die Lagerung des A1 Gelenkes herstellen.
10 oder 20mm dicke präzissionsgesägte Aluplatten, 20mm Rundführungsstangen mit Stirngewindelöchern oder Rohrstücke und Gewindestangen und man kann eine Basis mit verspannter Lagerung aufbauen die auch mal 50-60Kg trägt.
Die Lebensdauer solcher Lager ist natürlich nur ein Bruchteil von richtigen Indurstrie Wälzlagern.

Bsp. für präzisions Aluplatten:
http://www.amazon.de/Metall-Aluminiu...s=b%26T+metall

Bsp. für 20mm Präzissionswelle:
http://www.amazon.de/gp/product/B011...1&sr=8-1-spell

[max1992]

Werde mir das wohl direkt irgendwo kaufen müssen, da ich nur eine Handbohrmaschine besitze

[i_make_it]

Oder Geld in einen ordentlichen Bohrständer investieren.
Bsp.:
http://www.amazon.de/gp/product/B003...ilpage_o01_s00

Und dann selber machen.
Später könnte man dann sogar noch einen Kreuztisch dazukaufen und einen Kress Fräsmotor und man hat eine kleine Fräsmaschine.
An die Z-Achse kann man einen digitalen Meßschieber schrauben.
Bsp.:
http://www.amazon.de/KAIKSO-IN-Elekt...r+messschieber
Oder auch an alle 3 Achsen und schon kann man ziemlich genau arbeiten.

Natürlich gehen nur kleine Zustellung und kleiner Vorschub, da es sonst wegen Vibrationen zu Rattermarken kommt.

Ich nehme einen Kressmotor zum Fräsen mit hoher Drehzahl und meine Handbohrmaschine für langsame Sachen.
Als nächste will ich mit dem Ausdrehkopf mal unterbrochenen Schnitt in Alu testen.

[max1992]

Habe mich noch ein bisschen im Internet umgeschaut und bin dabei über Gegenlager für Servos gestoßen. Diese sollen die Genauigkeit verbessern und für einen niedrigeren Verschleiß an den Servos führen. Inwieweit macht es Sinn so etwas zu nutzen?

und was wäre bei mir der Druckwinkel auf das Kugellager im ersten Gelenk? also ist ja mittig auf dem Kugellager aber der Hebel kann ja in einem sehr großen Winkel zu dem Kugellager stehen (ist teils ne Angabe bei den Lagern und Ich verstehe nicht ganz auf was genau die bezogen ist)

[i_make_it]

Ich zitiere mal frei aus meinem Roloff / Matek (Lehrbuch für Maschinenelemente)

Der Druckwinkel (Berührungswinkel) ist der Nennwinkel zwichen der Radialebene (senkrecht zur Lagerachse) und der Richtung, in der die Äußere Kraft von einem Rollbahnringüber die Wälzkörper auf den anderen Rollbahnring übertragen wird.
Danach ist den Radiallagern ein Druckwinkel 0°bis 45° und den Axiallagern ein Druckwinkel 45° bis 90° zuzuordnen.

Der Druckwinkel sagt also aus ob ein Lager mehr Radial- oder mehr Axialkräfte übertragen kann, oder bei 45° ob es für beides gleich gut geeignet ist.


Das Bild sollte die Sache verdeutlichen.
Oben links ist nur eine geringe Abweichung der Kraftrichtung von der Senkrechten möglich ohne daß das Lager beschädigt wird und seine Funktion nicht erfüllen kann. Im mittleren Bild wird es schon besser und rechts sieht es sowohl für positive als auch negative waagerechte Kräfte ganz gut aus. (so was ist in der Praxis aber nur mit einem geteilten Ring zu bauen, da man die Kugeln sonst nicht in den Spalt bekommt)
Unten links können neben den senkrechten Kräften nur wagerechte Kräfte aus einer Richtung aufgennommen werden, diese aber dafür sehr gut.

Wenn der Servo auch Lagerfunktion erfüllt, dann ist ein Gegenlager etwas auf das man nicht verzichten sollte.
Ist der Servo nur Antrieb, also auch bei abgebautem Servo ist die Lagerung vollständig gegeben, dann braucht man es nicht.
Nimmt man zwei Servos die sich gegenüberstehen (weil man die Kraft von beiden braucht), dann ist der eine Servo das Gegenlager des jeweils anderen.