Noch kurz zum Verständnis was ist mit Kräfte aus Masse und Hebelarmen gemeint? also einfach alle Hebelkräfte bis zB dem Schultergelenk addiert?
und wenn ich dann unten beim Basisgelenk/dem Kugellager dort bin wirkt auf dieses dann auch nur diese Hebelkraft, die beim Kauf beachtet werden muss, oder wie)
Übrigens danke für die Skizzen machen das ganze echt deutlich
Hab den Post noch ergänzt, schau noch mal drüber.
Vom Prinzip ja, jedes Teil hat eine Masse (in Kg) die eine Gewichtskraft verursacht.
Man nimmt immer die Roboterpose die am ungünstigsten ist, also die längsten Hebelarme und und somit das größte Drehmoment verursacht.
Dann nimmt man jedes einzelne Teil und ermittelt seinen Masseschwerpunkt. von diesem Masseschwerpunkt bis zur Drehachse die man dimensionieren will, geht der jeweilige Hebelarm.
Am Ende werden alle Einzelmomente aufadiert. Da die Summe aller (Dreh-) Momente null sein muß, ist das Lager (das kann mehr als nur ein einzelnes Kugellager sein) entsprechen zu dimensionieren.
Neben diesen rein statischen Kräften/Momenten kommen noch dynamische Kräfte hinzu die von den Lagern aufgenommen werden müssen.
Beschleunigt man eine Achse mit Maximalwert und bremst sie aus der Beschleunigung mit Maximalwert ab, dann wirken Massenträgheit und Fliehkräfte (Diese Kräfte können ein vielfaches der statischen Kräfte betragen. Bei 10g z.B. 10 mal so viel)
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