- LiTime Speicher und Akkus         
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Thema: Neuartiger (?) Roboter mit MicroPython als Betriebssystem

  1. #21
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von barbar
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    Praxistest und DIY Projekte
    Zitat Zitat von morob Beitrag anzeigen
    alles schick, aber rom wurde auch nicht an einem tag erbaut.
    jaja, ich weiss, bin zu langsam

    - - - Aktualisiert - - -

    Zur Sache: Hier der MicroPython-Code, der für den gestrigen Videoinhalt verantwortlich war:

    Code:
    # tests pyb-geocephalopod-robot
    
    buzzer = pyb.Pin(pyb.Pin.board.Y12, pyb.Pin.OUT_PP)
    servox = pyb.Servo(4) 
    servoy = pyb.Servo(3)
    irsens = pyb.ADC(pyb.Pin.board.X1)
    
    def lookndetect():
        servox.angle(0)      # calibrate
        servoy.angle(0)      # calibrate
        for i in range(0, 70, 1):
            servox.angle(i)
            lev = irsens.read()  
            print(lev)
            beep(lev,100)
        for i in range(70, 0, -1):
            servox.angle(i)
            lev = irsens.read()  
            print(lev)
            beep(lev,100)
        for i in range(0, -70, -1):
            servox.angle(i)
            lev = irsens.read()  
            print(lev)
            beep(lev,100)
        for i in range(-70, 0, 1):
            servox.angle(i)
            lev = irsens.read()  
            print(lev)
            beep(lev,100)
    
    def beep(lev,dur):
        for i in range(dur):
            buzzer.value(1)
            pyb.udelay(lev)
            buzzer.value(0)
                
    def whistle_call():
        for i in range(300, 10, -1):
            buzzer.value(1)
            pyb.udelay(i)
            buzzer.value(0)
        for i in range(10, 700, 1):
            buzzer.value(1)
            pyb.udelay(i)
            buzzer.value(0)    
        for i in range(700, 10, -2):
            buzzer.value(1)
            pyb.udelay(i)
            buzzer.value(0)
    
    def sleep():
        servox.angle(0)      # calibrate
        servoy.angle(0)      # calibrate
        for i in range(10):
            pyb.LED(4).on()
            pyb.delay(10)
            pyb.LED(4).off()
            pyb.delay(90)
    
    def step_r():            # step right
        servoy.angle(0, 100)
        servox.angle(0, 100)
        servox.angle(-70, 100)
        pyb.delay(200)
        servoy.angle(-20, 100)
        pyb.delay(300)
        servox.angle(40, 1000)
        pyb.delay(1000)
        servoy.angle(0, 100)
    
    def step_l():            # step left
        servoy.angle(0, 100)
        servox.angle(0, 100)
        servox.angle(70, 100)
        pyb.delay(200)
        servoy.angle(20, 100)
        pyb.delay(300)
        servox.angle(-40, 1000)
        pyb.delay(1000)
        servoy.angle(0, 100)
    
    def go():
        for i in range(2):   # 2 steps
            lookndetect()
            step_r()
            step_l()
    
    try:
        whistle_call()
        whistle_call()
        switch = pyb.Switch()
        switch.callback(lambda:go())
    
    except:
        sleep()
    Heute abend findet die Hochzeit statt, damit meine ich die Vereinigung von Kopf, Controllerboard und Energiespeicher.

    Anregungen oder Fragen?
    Demnächst mehr.
    Gruß
    /barbar
    Unterstützer des Free Open Source Software Crowdfunding MicroPython on the ESP8266:
    https://www.kickstarter.com/projects...fully-easy-iot

  2. #22
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von barbar
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    MicroPython-Roboter (Robot Geocephalopoda)

    Hier liefere ich die Hochzeitsbilder.

    Kurz zuvor:

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	foto17.jpg
Hits:	21
Größe:	36,6 KB
ID:	31396

    Und kurz danach:

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	foto18.jpg
Hits:	22
Größe:	36,4 KB
ID:	31397

    Sprachorgan und Gestell (Prototyp im Hintergrund) waren noch nicht montiert, folgten jedoch alsbald.

    Wir üben jedenfalls gerade das Vorwärtskommen miteinander und berichten in Code und Video heute Abend.

    Anregungen oder Fragen?
    Demnächst mehr.
    Gruß
    /barbar
    Geändert von barbar (01.03.2016 um 13:00 Uhr) Grund: neuer Titel/Betreff
    Unterstützer des Free Open Source Software Crowdfunding MicroPython on the ESP8266:
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  3. #23
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von barbar
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    MicroPython Robot Geocephalopoda

    Erste Schritte in der realen Welt

    Wie in vorangegangner Meldung angekündigt, haben wir heute Abend die Vorwärtsbewegung geübt. Anfangs lief alles gut. Dann agierte der Geocephalopode plötzlich leider kopflos:



    https://youtu.be/fyHgIPhzjI4

    Wir kleben ihn morgen früh wieder zusammen und üben weiter.

    Anregungen oder Fragen?
    Demnächst mehr.
    Gruß
    /barbar
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  4. #24
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Rabenauge
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    Schaut doch schon recht nett aus.
    Mit etwas anders gebogenen Beinen würd es bestimmt weit besser funktionieren, wenn der Schwerpunkt gut gewählt ist könnt sie sogar fast richtig laufen:
    https://www.youtube.com/watch?v=qKRCubhYs0Y
    Besser geht es so: https://www.youtube.com/watch?v=F8VpHYndgmE

    Hm-wenn ich zufällig noch nen 5V-ProMini rumliegen hätte....eigentlich ganz nett. So nen Sharp-Sensor wäre auch da.
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  5. #25
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von barbar
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    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    Schaut doch schon recht nett aus. Mit etwas anders gebogenen Beinen würd es bestimmt weit besser funktionieren, wenn der Schwerpunkt gut gewählt ist könnt sie sogar fast richtig laufen
    Ja, korrekt. Man müsste anders bauen/anordnen, wenn Gehen bzw. Laufen Priorität wäre.

    Meine Priorität ist Multifunktionalität (und freie Beweglichkeit) des Kopfes, der im Endzustand an Stelle eines IR-Sensors (oder zusätzlich zu diesem) eine Kamera tragen wird. Daher das Konzept des Ziehens/Schiebens eines auf Kufen gleitenden Körpers, der zugleich stabiler Träger des Multifunktionskopfes ist.

    Gruß
    /barbar
    Unterstützer des Free Open Source Software Crowdfunding MicroPython on the ESP8266:
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