Neuartiger (?) Roboter mit MicroPython als Betriebssystem

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... du kannst doch die Servos an x1 bis x4 anschliessen, dann hast du ground und v+ dahinter.

Genau! Ich hatte gehofft, das sieht man auf den betreffenden Bildern (und der weiter oben verlinkten Kurzreferenz des Boards). Gruß /barbar

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Es folgt ein kurzer Zwischenbericht aus der Mechanik.

Heute war ich beim Baumarkt und habe ein hartes/steifes Kunststoffprofil 20x20x1,5 mm gekauft. Danach war ich beim Schlosser und habe den vor einiger Zeit bestellten Federstahldraht abgeholt:



Beim Federstahldraht handelt es sich um Meterstücke in den Stärken 1,0 mm, 1,5 mm und 2,0 mm. Die verschiedenen Stärken habe ich aus Unsicherheit über Beanspruchung bzw. Durchbiegung bestellt. Jetzt, da ich sie in der Hand halte, werde ich mich wohl auf Verwendung der Stärke 1,0 mm beschränken.

Mit zwei Zangen habe ich ein ca. 24 cm langes Stück in Form gebracht:



Es ist hoffentlich nicht schwer zu erraten, dass es sich um Füße handelt:



Beim nächsten Mal kümmere ich mich wieder etwas mehr um Softwareanforderungen, denn eigentlich war die heutige Fußarbeit etwas verfrüht.

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

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So, die Füße sind mittels PVC-Tape am Servo angebracht:



Man sieht im Hintergrund, dass der Charakterkopf des Roboters an Kontur gewinnt . Im Vordergrund ist zu sehen, dass ich ein Stück aus dem Kunststoff-Winkelprofil zurechtgeschnitten und zusammen mit einem Servohorn mit Kontaktkleber versehen habe.

Nach Verklebung und Montage sieht der neue Versuchsaufbau wie folgt aus:



Als nächstes, planmäßig heute gegen Abend, folgt ein kurzer Bericht mitsamt Python-Code und eventuellem Video über das Zusammenwirken zwischen Distanzerkennung und akustischer Signalisierung.

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

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Heute Nachmittag bestand meine Aufgabe darin, auf möglichst einfache Weise eine gemessene Distanz als Tonsignal auszugeben. Nach zwei Stunden Experimentierens ist folgendes dabei herausgekommen:




https://youtu.be/9KLV8Aopk2A [Der Ton ist wegen abseitigem Telefonmikro sehr leise. Sorry!]

Der zugehörige Python-Code sieht wie folgt aus:

buzzer = pyb.Pin(pyb.Pin.board.Y12, pyb.Pin.OUT_PP)
irsinn = pyb.ADC(pyb.Pin.board.X1)

def beep(lev,dur):         # lev=tick-pause/ton-hoehe, dur=tick-anzahl/ton-dauer
    for i in range(dur):
        buzzer.value(1)
        pyb.udelay(lev)
        buzzer.value(0)
            
def detect():
    while True:
        lev = irsinn.read()
        beep(lev,200)
        print(lev)
        pyb.delay(50)

Beim nächsten Mal erfolgt Distanzmessung mit Kopfdrehung.

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

[barbar]

Und wieder zunächst ein kurzer Ausflug in die Mechanik. Mir war gerade danach, den Kopf des Geocephalopoden fertigzustellen.

Dazu habe ich in den bereits verwendeten Kunststoffwinkel mittels Taschenmesser ein Loch gebohrt:



Das Loch ist notwendig, damit das angeklebte Servohorn ...



... noch in sein Servo eingeschraubt werden kann:



Den Kopf betrachte ich als planmäßig fertiggestellt. Er ist auf seinem Prüfstand befestigt, damit die Tests zur Beweglichkeit und Distanzmessung, die heute Abend im Zeitfenster 18:00 - 18:30 Uhr stattzufinden haben, unverzüglich beginnen können. Was ein Stress .

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

[morob]

Genau! Ich hatte gehofft, das sieht man auf den betreffenden Bildern (und der weiter oben verlinkten Kurzreferenz des Boards). Gruß /barbar

lt beschreibung soll das so sein.

[barbar]

Wegen Zeitmangel möchte ich hiermit nur kurz das Ergebnis der heutigen Tests per Video präsentieren:



https://youtu.be/9vvX9morAf0

Python-Code und weitere Schritte muss ich für morgen schuldig bleiben.

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
/barbar

[morob]

alles schick, aber rom wurde auch nicht an einem tag erbaut.

[barbar]

alles schick, aber rom wurde auch nicht an einem tag erbaut.

jaja, ich weiss, bin zu langsam

- - - Aktualisiert - - -

Zur Sache: Hier der MicroPython-Code, der für den gestrigen Videoinhalt verantwortlich war:

# tests pyb-geocephalopod-robot

buzzer = pyb.Pin(pyb.Pin.board.Y12, pyb.Pin.OUT_PP)
servox = pyb.Servo(4) 
servoy = pyb.Servo(3)
irsens = pyb.ADC(pyb.Pin.board.X1)

def lookndetect():
    servox.angle(0)      # calibrate
    servoy.angle(0)      # calibrate
    for i in range(0, 70, 1):
        servox.angle(i)
        lev = irsens.read()  
        print(lev)
        beep(lev,100)
    for i in range(70, 0, -1):
        servox.angle(i)
        lev = irsens.read()  
        print(lev)
        beep(lev,100)
    for i in range(0, -70, -1):
        servox.angle(i)
        lev = irsens.read()  
        print(lev)
        beep(lev,100)
    for i in range(-70, 0, 1):
        servox.angle(i)
        lev = irsens.read()  
        print(lev)
        beep(lev,100)

def beep(lev,dur):
    for i in range(dur):
        buzzer.value(1)
        pyb.udelay(lev)
        buzzer.value(0)
            
def whistle_call():
    for i in range(300, 10, -1):
        buzzer.value(1)
        pyb.udelay(i)
        buzzer.value(0)
    for i in range(10, 700, 1):
        buzzer.value(1)
        pyb.udelay(i)
        buzzer.value(0)    
    for i in range(700, 10, -2):
        buzzer.value(1)
        pyb.udelay(i)
        buzzer.value(0)

def sleep():
    servox.angle(0)      # calibrate
    servoy.angle(0)      # calibrate
    for i in range(10):
        pyb.LED(4).on()
        pyb.delay(10)
        pyb.LED(4).off()
        pyb.delay(90)

def step_r():            # step right
    servoy.angle(0, 100)
    servox.angle(0, 100)
    servox.angle(-70, 100)
    pyb.delay(200)
    servoy.angle(-20, 100)
    pyb.delay(300)
    servox.angle(40, 1000)
    pyb.delay(1000)
    servoy.angle(0, 100)

def step_l():            # step left
    servoy.angle(0, 100)
    servox.angle(0, 100)
    servox.angle(70, 100)
    pyb.delay(200)
    servoy.angle(20, 100)
    pyb.delay(300)
    servox.angle(-40, 1000)
    pyb.delay(1000)
    servoy.angle(0, 100)

def go():
    for i in range(2):   # 2 steps
        lookndetect()
        step_r()
        step_l()

try:
    whistle_call()
    whistle_call()
    switch = pyb.Switch()
    switch.callback(lambda:go())

except:
    sleep()

Heute abend findet die Hochzeit statt, damit meine ich die Vereinigung von Kopf, Controllerboard und Energiespeicher.

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
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Hier liefere ich die Hochzeitsbilder.

Kurz zuvor:



Und kurz danach:



Sprachorgan und Gestell (Prototyp im Hintergrund) waren noch nicht montiert, folgten jedoch alsbald.

Wir üben jedenfalls gerade das Vorwärtskommen miteinander und berichten in Code und Video heute Abend.

Anregungen oder Fragen?
Demnächst mehr.
Gruß
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