nun, mit Grid-Karten etc kenne ich mich nicht aus, aber was du ja wohl machen willst, ist ein map-and-explore-robot, oder SLAM-robot (Simultaneous Localization And Mapping ), oder täusche ich mich?
Dann musst du ja die augenblicke Position im Raum mit Sensoren irgendwie messen, bezogen auf was auch immer - entweder IR- oder Funk-Baken, Transponder, Referenz-Linien auf dem Boden, Farbmarkierungen an Wänden, oder Magnetkompass, GPS, oder eben auch interne Referenzen, wie. z.B. Odometriedaten. Letztere sind zwar manchmal, ohne Slip und ohne Drift, sehr aussagekräftig, manchmal, gerade bei Kettenfahrzeugen, aber auch sehr ungenau - immerhin, es sind verwertbare Daten (gleiches gilt in anderen Bereichen auch für Kompass und GPS).
Was genau ist dein Sensormodell aus verschiedenen Sensoren, die (nach Fusion) deine Position berechnen sollen?