3D Map erstellen

**i_make_it** · 14.02.2016, 21:33

Nicht ganz.

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Name: US-Sensoren.jpg
Hits: 15
Größe: 22,4 KB
ID: 31301

Beim Gradeausfahren schauen beide US-Sensoren zur Kollisionsvermeidung nach vorne oder je 10°-20° nach außen damit sie sich nicht gegenseitig stören.
Beim Kartieren wird dann z.B. der rechte um 180° nach hinten gedreht und dann fahren beide parallel in 10° Schritten gegen den Uhrzeigersinn die 180° ab.
So dauert das Kartieren nur halb so lange und beide Sensoren schauen nicht gleichzeitig in die selbe Richtung, was Störungen vermeidet.

Ein optical flow Sensor verrät dir nicht wo Du bist sondern wie Du dich bewegst. Das Bild enthällt nur Bewegungsvektoren.
Du kannst also feststellen wie schnell du bist und ob alle Vektoren gleich schnell sind (Gradeausfahrt) oder eine Seite langsamer ist (Kurvenfahrt/Drehung).
Oder ob es Vektoren gibt die nicht zur Eigenbewegung passen (bewegtes Fremdobjekt).

Erst beides zusammen sagt Dir wo du (relativ zu den kartierten Landmarken) bist.

**Anonym** · 15.02.2016, 13:59

Würden die Us-Sensoren es auch bei der Fahrt schaffen die Map aufzuzeichnen wenn ich für die Kollisionsvermeidung 4 weitere Us bzw. Infrarot Sensoren an allen vier Seiten anbringen würde, oder sind die Ultraschallsensoren zu langsam mit 50 Messungen die Sekunde? Oder könnte man wenn man 4 Sensoren nur für die Kollisionsvermeidung hat auch die zwei Us-Sensoren oben auf einen Servo setzten (Anhang) ?

**inka** · 15.02.2016, 16:01

ich glaube die US-sensoren sind schon schnell genug, sie haben aber einen relativ großen abstrahlwinkel, es könnte evtl. echos geben, die die Sensoren untereinander stören. Stört Dich der fehler durch die fahrt nicht?

**Anonym** · 15.02.2016, 16:14

Es soll wirklich nur ein ungefährer Grundriss des Raumes sein also nicht das ich exakt sehen kann das die eine Kante 210cm oder 211,5 cm lang ist.

**i_make_it** · 15.02.2016, 17:31

Die fertigen US-Module wie der hc-sr04 arbeiten beim selben Modell verständlicherweise mit der selben Frequenz und selben Modulierung.
Folglich gibt es da kein, viele Sensoren helfen viel.
Stell dir vor du nimmst eine Aufname bei der Du Hallo" rufst und hast 10 Player mit denen Du die Aufnahme fast zeitgleich abspielst und auf das Echo lauscht.
Du wirst mit ziemlicher Sicherheit nicht in der Lage sein festzustellen welches Echo von welchem Player stammt.
Das selbe Problem werden die US-Module bekommen.
Wenn man mehrere Sender paralle ansteuert und somit ein Signal zeitgleich, rundum ausstrahlt und dann noch mehrere Empfänger rundum anordnet, die durch Maskierung eine Richtcharakteristik haben, kann man das hinbekommen.
Um mehrfach Echos auseinander halten zu können, braucht man US-Kapseln, die durchstimmbar sind (die normalen haben eine feste Resonanzfrequenz).
Damit kann man dann ein FMCW (frequency modulated continuous wafe) System aufbauen.

Zu dem Bild mit einem Servo und 2 Sensoren.
Das geht, aber ich will halt bewusst auch mit beiden Sensoren gleichzeitig nach vorne oder hinten schauen können.
Damit kann ich bei der Kollisionsvermeidung unterscheiden ob ein Hinderniss links oder rechts ist. und so direkt entscheiden ob ich nach links oder rechts ausweiche.