3D Map erstellen

[i_make_it]

Das ist realisierbar, ist sogar bei schnellen Sensoren bei der Fahrt realisierbar.
Mann muß sich aber mit den Fehlern auseinadersetzen, die die erstellte Karte verzerren können.
Das ganze Thema nennt man SLAM.
https://de.wikipedia.org/wiki/Simult...on_and_Mapping

So, ich habe mal etwas auf der Festplatte gewühlt.
Eine Liste von Sensoren die ich mir im Laufe der Zeit mal für SLAM zusammengestellt habe.

Sensoren
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Odometrie
-Quadratur/CPC Shaft encoder
-optischer Fluß (optical flow sensor)

Kollision
-Mikroschalter
-Kapazitive Kontaktfolie (Leitsilikon: Elastosil)

Nahbereich 0mm - 30mm
-Induktiver Näherungssensor
-Kapazitiver Näherungssensor
-Reflexlichtschranke mit/ohne Signallaufzeitauswertung

Mittelbereich 20mm - 800mm
-Reflexlichtschranke mit Signallaufzeitauswertung (TOF)
-Reflexlichtschranke mit Triangulation (SHARP)
-Puls Ultraschall Echolot
-FMCW Ultraschall echolot
-Puls RADAR
-FMCW RADAR
-Lichtschnitt mit Linienlaser und Kamera
-Stereo Kamera (Triangulation)
--optischer Fluß (Odometrie)

Fehrnbereich 400mm - 10000mm
-Reflexlichtschranke mit Signallaufzeitauswertung (TOF)
-Puls Ultraschall Echolot
-FMCW Ultraschall echolot
-Puls RADAR
-FMCW RADAR
-Lichtschnitt mit Linienlaser und Kamera
-Stereo Kamera (Triangulation)
-PDM/TOF Kamera

Beim SLAM geht der Roboter beim Einschalten erst mal davon aus das sein momentaner Standort der Koordinatennullpunkt auf einer unbekannten Karte ist.
Sinnvollerweise ist das Koordinatensystem der Karte karthesisch.
Die Sensor Daten kommen allerdings als Polarkoordinaten (mit dem Roboter als Ursprung des polaren Koordinatensystems) rein.

Das Karthesische Koordinatensystem kann man entweder beliebig ausrichten oder auch nach Wänden oder z.B. Kompass ausrichten.
Der Roboter erstellt am Startpunkt erst mal eine Karte und tastet sich dann vor.
Sind schon Karten im Speicher, kann er anhand von Landmarken versuchen ob sich seine Position auf einer der schon vorhandenen Karten befindet und ab da dann immer abgleichen ob das zutrifft oder nur eine lokale Übereinstimmung vorhanden war.