3D Map erstellen

[Anonym]

Mein aktuelles Konzept sind zwei hc-sr04 auf normalen Servos mit je 180° Stellbereich, in Fahrtrichtung links und rechts.
Bei normaler Gradeausfahrt schauen die beide nach vorne, 10° nach außen (für die Hindernisserkennung).
Bei Rundumblick fährt der eine auf 180° (nach hinten) und der andere auf 0° (nach vorne) und messen dann in 10° Schritten je einen Halbkreis.
Somit gibt es zwei Messungen die jeweils von beiden Sensoren durchgeführt werden und die man somit gegeneinander abgleichen kann (sofern der Roboter nicht so breit ist, das es einen spürbaren offset zwichen den Sensoren gibt).

Ok gehe wir davon aus ich bau diese Apparatur auf meinen Roboter, dann braucht es ja noch eine Programm das wenn der Roboter in einen Raum fährt, sieht das er geradeaus weiterfahren kann. Er stellt sich hin scannt einmal den Raum aus seiner jetzigen Sicht, fährt dann weiter sieht das er jetzt auch meinetwegen um eine Ecke gucken kann und stellt sich dort hin und scannt erneut womit er auch den alten schon vorher gescannten Teil aus seiner jetzigen Sicht aktualisiert bzw. verfeinert. Jetzt dreht er sich einmal im Kreis und sieht z.B. das dort eine offene Tür ist, er fährt durch diese Tür und fängt auch an diesen Raum zu scannen. Währe das so als Programm realisierbar ?

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