3D Map erstellen

[i_make_it]

Momentan habe ich nur das Konzept und einen Arduino Nano an dem zwei hc-sr04 hängen und die ihre Daten an den seriellen Monitor senden.
Die Entfernungsauflösung ist in ein Zentimeter Schritten und die Reichweite ist knapp über 4 Meter.
Bei 10° seitlicher Auflösung und 4 Metern Entfernung kommt man auf eine seitliche Auflösung von fast 70 cm.
Allerdings hat man ja auch den Öffnungswinkel des Sensors der eine feinere Auflösung wie 10° unsinnig macht.

Wenn man eine gute Odometrie realisiert, ist aber auch damit SLAM möglich. Man kann dann ja für höhere Auflösung näher an Objekte heranfahren.

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So um mal bei dem Beispiel hc-sr04 zu bleiben, hier mal 2 Links zu Unterlagen.
https://docs.google.com/document/d/1...t?pref=2&pli=1
Hier findet man auf Seite 3 die Angabe zum Öffnungswinkel von 30° und auf Seite 5 eine Grafik.
http://www.mikrocontroller.net/attac...hreibung_3.pdf
Hier sind noch ein paar Infos in Deutsch.
Bei einem Selbstbau eines US-Sensors kann man die Auflösung etwas verbessern, indem man den Öffnungswinkel des Empfängers verkleinert und ggf. durch mehrere Empfänger mit leicht unterschiedlichen Blickrichtungen eine vergleichende Messung durchführt.



Bei Sharp IR Sensoren erreicht man eine bessere seitliche Auflösung, aber dafür braucht man da dann 2 bis 3 Sensoren um vom Nahfeld bis zum Fernfeld alles abzudecken.

Achtung die Bezeichnungen der Modelle haben sich mittlerweile geändert.

Man kann einen optischen Sensor nach dem Triangulationssystem auch selbst bauen, das ist dann aber schon etwas Arbeit (grade beim genauen ausrichten) Und bei meinem Versuch war die Detektion ließ die Erkennung noch zu wünschen übrig.
Man braucht einen Laser mit Koliminatoroptik, einen Polarisationsfilter (Folie einer billig 3D-Brille) eine Zeilenlupe (gibt es immer wieder mal günstik aus Acryl in Billigmärkten) ggf. einen gewölbten Spiegel (selbst machen) und eine Sensorzeile von einem Flachbettscanner.

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