Hmmm,Zitat von i_make_it
mit der Sensorik und der korrekten Odometrie ist's so 'ne Sache. Meine bisherigen Erfahrungen mit dem SLAM-Gedöns: Es verbessert die Lokalisierung und damit die Maperstellung, es heilt sie allerdings nicht. Auch bei mir zerfasert die Map schlagartig, wenn eine Bewegung des Roboters außerhalb der vorgegebenen Toleranzen landet und irgendwo ist Schluss, wenn der Sensor mal spinnt. Ganz ohne Annahmen geht's nun mal nicht.
Daher die Frage: wo ist nach unten hin Schluss? Wo geht's auch mit vieeeel Rechenaufwand nicht weiter?
Kannst Du z.B. mit Deinem preislich durchaus attraktiven Sensorsetup die Aufgabenstellung des TE bewältigen? Ich definier das mal als Otto-Normal-Wohnung 100...150qm u.a. mit großem Wohnzimmer, ggf. einem Kreisdurchbruch (ClosedLoop) und ja, es liegt natürlich Teppich und auch der tödliche Langhaar-Flokati darf den Boden irgendwo mal zieren. Die Aufgabe wäre dann: Reinfahren, rauskommen, Map haben!
Ganz ehrlich? Ich kann's nicht! So schön das Bild oben aussieht, in der Simulation zickt mein Slam immer noch beim ClosedLoop-Problem, meine Nahfeldsensorik ist immer noch Bockmist, der Pathfinder bricht teilweise an Engpässen ab und nach zwei Jahren Kellerbastelei bin ich noch nicht mal auf dem Niveau der Funktion eines Miele-Robotersaugers, hab aber den Preis desselbigen im Budget (inbegriffen aller Fehlschläge) um ein mehrfaches überschritten.
Was soll's
Der Weg ist das Ziel.
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