Steuerung per Ultraschall wäre vielleicht eine Möglichkeit. Daten könnte man auf die gleiche Weise empfangen, unterschiedliche Frequenzen klug ausnutzen. Vielleicht könntest du dir ein paar Algorithmen aus der analogen Datenübertragung dazu anschauen und adaptieren.
Ultraschall bietet den Vorteil, von den elektrischen Eigenschaften des Rohrmaterials unabhängig zu sein. Bleibt nur die Frage zu klären wie man Echos erkennt und unterdrückt. Messung der Phasenverschiebung wäre vieleicht ein Ansatz.
Nicht vergessen, die Signalstärke reps. Lautatärke zu messen, damit der Molch nicht irgendwo hinfährt wo er nicht mehr zurückkommt, weil er nix mehr hört.
Von Vorteil dürfte es aber in jedem Fall sein, auf Kommunikation möglichst verzichten zu können. Der Molch sollte also weitestgehend autonom agieren können. D.h., du befiehlst lediglich "Fahre 3m vor", anstatt daß du ihn permanent mit Steuerbefehlen für jedes einzelne Antriebselement fütterst, wie das z.B. ferngesteuerte Flugmodelle machen.
Die Mechanik sollte dir ja nicht weiter schwerfallen als Maschinenbauer, wie es mit deinen elektrotechnischen Kenntnissen aussieht weiß ich aber nicht. An deiner Stelle würde ich mich zuerst NUR auf den Antrieb konzentrieren. Mach dich mit Mikroprozessoren vertraut und bring dem Ding bei, erstmal geradeaus und danach Kurven zu fahren.
Empfehlen würde ich dir einen AVR. Sie sind relativ leicht zu programmieren und zu verstehen, und es gibt massenhaft Tutorials und Programmierbeispiele.
Und zum Thema Elektronik kannst du dich hier toll einlesen:
www.dieelektronikerseite.de
PS:
Zum Thema Kabel:
Ein Kabel hat was für sich. Du brauchst keine Batterien, dein Molch kann also ewig unten rumagieren und bei Defekt kannst das Ding "am Schwanz rausziehen". Aber jeder Meter macht das Ding unbeweglicher, und um Kurven rum wirds auch immer schwieriger. Wenn der Molch 20m Kabel in gerader Linie hinter sich herziehen muß hat er schon ordentlich zu ziehen. Und 300mm Rohrdurchmesser (heißt, der Molch wird wohl kaum breiter als 200mm) lassen auch nicht allzuviel Raum für Gewicht, um dem Fahrwerk eine anständige Bodenhaftung angedeihen zu lassen.
Letztendlich ist es eine Frage, wie lange du am Stück unten bleiben willst, was der Molch tun soll (Nur Bilder machen, weitere Daten sameln, kartografieren, Dreck entfernen, das Rohr gar reparieren, ...), und unter welchen Bedingungen er es tun soll. Ist das Rohr trocken, steht es halbvoll Trinkwasser, oder steht es halbvoll aggressiver Industrieabwässer, oder steht es ganz voll...
Wenn es mein Projekt wäre, würde ich mir zuerst über die exakten Anforderungen klar werden. Dann würde ich allerhand Lösungsansätze einfallen lassen (da dürfen auch ruhig ungewöhnliche oder unsinnig scheinende darunter sein) und alle Informationen in eine Bewertungsmatrix giessen. Und dann sehen was dabei rauskommt...
Zitieren
Zitat von White_Fox
Lesezeichen