stimmt, ein selbstfahrendes Fahrzeug, die Idee mit den USB Hubs hatte ich auch schon, gefällt mir aber nicht so gut.
Mein Setup sieht z.Zt.: vor:
1x UART slave für BT Fernbedienung und Telemetrie (USB/FTDI)
1x UART Slave (Mega) für schnelle IOs
1-2x I2C Slave (Dues) für den ganzen Rest, auch für weitere Huckepack-Sensoren auf den Arduinos mit drauf (wschl auch GPS).
GPS indoors hat oft schlechte Verbindung, daher zusätzlich die RTC, und auch WiFi habe ich nicht immer empfangsbereit.
Insgesamt sind für die meisten Sensoren viel bessere und einfachere Arduino-Libs vorhanden als für den Raspi mit seinen ganzen komplizierten device trees, daher will ich die meisten huckepack nehmen (vlt auch den UART-GPS). Der IMU (CMPS11, i2c) muss aber direkt an Raspi-I2c dran wegen Geschwindigkeit für die Lokalisierung (Navigation, Ortung) fusioniert mit der Odometrie und anderen Distanzsensoren, Baken-Peilungen und was auch immer.
Es soll aber vlt schon bald ein Raspi Jessie-Kernel-Update kommen, das besser clock-stretching-veträglich ist (wird offenbar dran gearbeitet, hatte ich oben schon verlinkt). Dann werden die AVRs sicher genauso einfach und problemlos mit wiringPi laufen wie jetzt schon meine Dues, daher brennt es mir nicht ganz so unter den Nägeln mit meinen Megas. Es gibt eh noch unglaublich viel an Vorbereitungen zu tun und zu entwickeln...
ps,
als Display empfehle ich ILI9341-TFTs, denn dafür gibt es die irre schnelle ILI9341_due lib mit 84MHz DMA auf dem SPI - alle anderen sind ein dutzend Mal langsamer:
http://www.mindstormsforum.de/viewto...&t=8491#p66189
http://marekburiak.github.io/ILI9341_due/
Nachteil: es gibt Inkompatibilitäten mit SD-Libs.
pps
ich habe mir gerade auch einen 2. Raspi 2 Model B bestellt für 40 EUR inkl. Versand - jetzt kann ich besser und einfacher an verschiedenen Baustellen gleichzeitig arbeiten -
einmal für die Fernsteuerung und die Multiplexer, und einmal direkt am Robo für die Motoren und Odometrie-Tests. Was immer noch fehlt, ist sehr viel Zeit dafür....
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