Nun hier muß die Funktion dem Design folgen (Auch wenn ich selbst meist andersrum arbeite).
Es bringt nichts eine Konstruktion zu haben, die sich dann aber nicht in der richtigen Größe realisieren lasst.
Die Greif- und Haltekraft muß nicht unbedingt so groß sein, denn die Kräfte die die Hand am Armstumpf halten, müssen ja größer sein als die Kraft die es an irgend was anderem hält.
Eine Prothese die einen Klimmzug machen kann nutzt nichts wenn sie nicht mit dem Körper des Trägers verbunden bleibt.
Mann muß also sehen bei welchen Amputationen welche Haltekräfte realisierbar sind ohne das es dem Träger unangenehm oder gar schmerzhaft ist.
Dann muß man festlegen was die Prothese alles können soll.
(Pinzettengriff, Lateralgriff, Sphärischer Griff, Zylindergriff, Drehen/Beugen des Handgelenks, Zeigen, Finger Spreizen)
Dann die Myosensorik und Steuerung sowie Ergonomie und Tragekomfort beim Nutzer.
Schließlich die Energieeffizienz, denn wenn man alle 10 Minuten für 30 Minuten Akkus laden muß bringt das auch nichts.
Bei meiner eigenen Roboterhand bin ich von Kugellagern weg zu Gleitlagern gewechselt, da diese kleiner bauen, kostengünstiger sind und Kugellager bei den Kräften und Bewegungswinkeln (max. 115°) meines erachtens keinen Vorteil gegenüber Gleitlagern haben.
Auch in Anbetracht von Verschmutzung und der notwendigen Wartung.
Bei den Kräften der Finger bin ich von den Kräften ausgegangen, die ich auch bei Berührungsschutzprüfungen von Gehäusen elektrischer Anlagen nehme.
Erst wenn man ein recht umfangreiches Pflichtenheft erstellt hat, kann man sich mit der eigentlichen Konstruktion befassen.
Nochmal komplizierter wird das ganze wenn man an Prothesen von Kindern und heranwachsenden denkt.
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