Da muss ich noch mal ran- meine Bastelei eben hatte nix gebracht.

Aber ich hab noch bissel an der Software gefeilt, jetzt wird die Geschwindigkeit immer weiter runter gesetzt, je länger ein Hindernis detektiert wird. Natürlich nur bis zum Mindestwert, bei dem das Auto fast stehn bleiben würde.
Wenn beide Sensoren ein Hindernis melden, sogar ziemlich flott- verhindert zwar die Crashes (noch) nicht, aber immerhin fährt er nur noch _gegen_ die Wand- statt gleich durch.
Und bei seitlichen Hindernissen bleibt einfach mehr Zeit.
Immerhin was- wenn Wände in sehr spitzem Winkel kommen, klappt es schon ziemlich sicher- bei einem PWM-Wert von 120, also knapp der Hälfte dessen, was eigentlich geht.