Mal wieder ein Spielzeug autonomisiert

[Rabenauge]

Die Sensoren werte ich enorm einfach aus: die liefern LOW bei freier Bahn und HIGH wenn sie nen Hindernis entdecken.
Einfacher gehts nich...
Natürlich: man kann damit unmöglich feststellen, wie weit entfernt ein Hindernis ist-wozu aber auch: isses da, muss sowieso gelenkt werden.
Das funktioniert seeeehr einfach (und beeindruckend gut): die Sensoren werden zyklisch (da derzeit nich viel zu tun ist, vermutlich im Millisekunden-Takt) abgefragt. Und jedes Mal, wenn einer der Sensoen ein Problem meldet, bekommt das Lenkservo das Kommando, voll gegen zu lenken.
So ist die Lenkung, bedingt durch die Trägheit des Servos, geradezu reflexartig: je länger sich das Hindernis vor dem Sensor befindet, umso stärker wird wirklich eingelenkt.
Melden beide Sensoren "freie Bahn", so wird die Lenkung wieder geradeaus gestellt.

Soweit funktioniert dfas auch- hab den Lamborghini nen paar Runden drehen lassen. Allerdings: die Reichweite der Sensoren ist entschieden zu niedrig, bzw. das Servo zu langsam (kann man jetzt nehmen wie man will), um auch nur annähernd Vollgas fahren zu können.
Nicht mal bei halber Geschwindigkeit (PWM-Wert 120 von 255) kann Hindernissen, die frontal kommen, ausgewichen werden, dazu ist das Auto viel zu schnell.
Ich hab zwar noch einige Servos hier, und könnte jetzt probieren, ob irgendeines davon schneller ist, aber ich glaub, ich versuche eher, die Reichweite der Sensoren mal etwas zu erhöhen.
Zwar verfüge ich nur über sehr rudimentäre Kenntnisse von Elektronik, aber ich gehe von aus, dass die Sensoren kurze Blitze senden, und zugleich schauen, ob was zurück kommt-gegenseitig stören sich die Dinger nämlich nicht!
Würde ich also zusätzliche IR-LED's anschliessen, sollte das mehr Reichweite bringen.

Das teste ich als nächstes- mit nem weiteren dieser Sensoren, an den ich ne zusätzliche IR-LED anschliesse (wär ja toll, wenn es soo einfach wäre).

[oberallgeier]

Die Sensoren werte ich enorm einfach aus: die liefern LOW bei freier Bahn und HIGH wenn sie nen Hindernis entdecken ..

Ja, das ist wirklich einfach. Ich hatte eine gewisse Abstufung in meiner Entfernungs"schätzung" - zwischen wenigen cm und etwa 1m20. Das aber natürlich nur wenn die Umgebungsfarbe ausreichend IR reflektierte. Ich hatte auch schon weiße Wandfarbe (im Wohnzimmer - keine Ahnung was das für eine Marke war), die ist infrarotmässig schwarz; das ist sinnvolles Messen nicht wirklich möglich. Und bei mehr als 1-20 galt eben "gib Gummi", sobald die Entfernung geringer war, wurde das Tempo gedrosselt - und gleichzeitig gelenkt.

Mit den unterschiedlichen Entfernungen der Frontsensoren konnte ich natürlich das Tempo nicht nur runterbremsen wenns kritisch wurde, ist im Video gut zu sehen. Der Vorwärtssensor der die größere Entfernung meldete lenkte den Servo entsprechend zu seiner Seite. Und wenn der seitliche Abstand zu groß war, dann wurde eben nach rechts gelenkt . . .

Bin gespannt, wie Du das mit den IR-Blitzen hinbekommst. Viel Erfolg weiterhin.

[Rabenauge]

Hehe- weiss ist schwarz und umgedreht: ich hatte zum testen gestern nen Stück der normalen, braunen Wellpappe mit nem Edding geschwärzt- das schwarze reflektierte deutlich besser als das braun.

Das Experiment mit dem Sensor ist leider nicht geglückt- ich hab einfach ne zweite Diode parallel geschalten, und hatte nur noch etwa 2/3 der Reichweite.
Vermutlich reicht der Strom da einfach nicht aus. Aus dem Datenblatt des LM393 werd ich -mal wieder- nich so richtig schlau, ich weiss nicht, ob das Ding mehr Strom noch aushält.
Nun überlege ich, ob ich die zweite IR-Led mittels nem Treiber-Transistor ansteuern sollte, dessen Signal kann ich ja von der verbauten mit abzweigen. Müsste doch gehn, oder?

[oberallgeier]

.. zweite Diode parallel .. nur noch etwa 2/3 der Reichweite. .. die zweite IR-Led mittels nem Treiber-Transistor ansteuern ..

Das mache ich immer so. Als Transistor nehme ich den BC337. Vom Controllerpin weg einen 1k Widerstand zur Transistorbasis, zwischen diesem und der Basis 10k nach GND. Emitter nach GND - parallel zum Widerstand 10k. An den Collektor habe ich z.B. zweimal zwei IR-LEDs parallel dran, jeder Zweig besteht aus Vorschaltwiderstand 22R und zwei in Reihe geschalteten IR-LEDs. Am WALL-R sind am Collektor drei LEDs parallel, jeweils mit einem 1k als Vorschaltwiderstand. Die LEDs dann an Vcc-5V. Ist sicher nicht optimal, aber es läuft (und man erkennt den Elektronik-Noob).

[Rabenauge]

Da muss ich noch mal ran- meine Bastelei eben hatte nix gebracht.

Aber ich hab noch bissel an der Software gefeilt, jetzt wird die Geschwindigkeit immer weiter runter gesetzt, je länger ein Hindernis detektiert wird. Natürlich nur bis zum Mindestwert, bei dem das Auto fast stehn bleiben würde.
Wenn beide Sensoren ein Hindernis melden, sogar ziemlich flott- verhindert zwar die Crashes (noch) nicht, aber immerhin fährt er nur noch _gegen_ die Wand- statt gleich durch.
Und bei seitlichen Hindernissen bleibt einfach mehr Zeit.
Immerhin was- wenn Wände in sehr spitzem Winkel kommen, klappt es schon ziemlich sicher- bei einem PWM-Wert von 120, also knapp der Hälfte dessen, was eigentlich geht.

[Rabenauge]

Hm, ich kriegs so nicht hin.
Die Reichweite der Sensoren bleibt mickerig, auch, wenn ich sie analog auslese-mehr als 20cm werden es nicht (vermutlich bin ich einfach zu doof).
Daher werd ich mir wohl mal ein paar _richtige_ IR-Empfänger (die von den Platinchen sind ja nur simple IR-Transistoren ohne irgendwas) besorgen.
Irgend wo hab ich auch so nen Ding- finds aber nicht.

In der Zwischenzeit experimentier ich mit Teilen ner alten Kugelmaus herum, ich will ja versuchen, die Lichtschranke davon ins Getriebe zu verpflanzen, als Tacho.

[Rabenauge]

Sodele.
Der Osterhase war schon da- und hat mir endlich ne Tüte voll TSOP 4838 gebracht.
Zwischen den Dingern und meinen vorherigen Versuchen liegen ja kleine Welten- ich hab eben mal eine IR-Diode mit nem 100er Widerstand, nen paar Strippen und einem der TSOP zusammen aufs Steckbrettel dekoriert, na Arduino daneben gelegt und ohne weitere Verrenkungen schon mal über 30cm Reichweite!
Da geht aber definitiv noch mehr- die IR-Diode ist die, die mir als erstes in die Finger kan (hab noch stärkere, glaub ich), und das Ganze ist sehr provisorisch aufgebaut. Ausserdem schaut sie momentan aus nem Röhrchen von nem cm Durchmesser, auch da kann man noch experimentieren.
Auch toll: das Ganze ist nicht ernsthaft grösser als vorher (der Sensor minimal), und ich brauch keinerlei Ansteuer-Platinchen, spare somit noch ordentlich Platz in der kleinen Karrete.
Hier ist klar: das Hauptproblem wird es sein, die Sensoren so zu justieren, dass sie einerseits nicht auf jeden Mist reagieren, andererseits aber auch alles Wichtige sicher erfassen.