.. Wie hattest du eigentlich deine Sensoren angeordnet? ..
Zwei schräg nach vorne, wie Du das auch hast, sieht man am unteren Bild. Dazu einen nach quer-rechts - oben das lichtdichte Schutzrohr um die LED, unten der IR-Empfänger, beide sieht man in dem Fahrgestellbild. Der Quer-Sensor war da um den Abstand zur Wand zu messen. Je nach Geschwindigkeit wurde eine mehr oder weniger großer Abstand zur Wand eingehalten. Und wenn der Wandabstand - sowohl nach vorn als auch zur Seite - zu groß wurde, dann halt runter von "gib-Gummi" bis zu sehr geringer Geschwindigkeit und dazu von der Wand weglenken. Je näher desto lenk.

Viel ERfolg bei Deiner Realisierung ! ! und viel Spass beim Programmieren bzw. Auswerten der Sensoren.