Motoren per Bluetooth ansteuern

[Anonym]

Da mein erstes Shield meine starken Motoren nicht auf Dauer aushält, habe ich mir jetzt das Pololu Dual VNH5019 Motor Driver Shield for Arduino
gekauft (https://www.pololu.com/product/2507). Diese funktioniert super und schaft die Motore mit links aber ich kann es nur über USB steuern und nicht über Bluetooth. Wo liegt mein Fehler?

Mein Arduino Code:

#include <DualVNH5019MotorShield.h>
#include <SoftwareSerial.h>

char val;
int i = 100;
int o = -100;
int p = 0;

int bluetoothTx = 2;
int bluetoothRx = 4;
SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx);

DualVNH5019MotorShield md;

void setup()
{
  md.init();
  Serial.begin(115200);  
  bluetooth.begin(115200);

}

void loop()
{
  {
    if (bluetooth.available()) 
    {
       val = bluetooth.read();
       Serial.print(val);
    }
    else if (Serial.available())
    {
      val = Serial.read();
      bluetooth.print(val);
    }
  }
  // anfang motor steuerung 
    if (val == 'W') {
    md.setM1Speed(i); 
    md.setM2Speed(i);     
 }

if (val == '0') {
    md.setM1Speed(p); 
    md.setM2Speed(p); 
 }

     if (val == 'S') {
    md.setM1Speed(o); 
    md.setM2Speed(o);     
 }
      if (val == 'A') {
    md.setM1Speed(i); 
    md.setM2Speed(o);     
 }
      if (val == 'D') {
    md.setM1Speed(o); 
    md.setM2Speed(i);     
 }
}

und mein Processing Code:

import processing.serial.*;

Serial port;  
int val;      

void setup() 
{
  size(200, 200);
  port = new Serial(this, "COM7", 115200);
}

void draw() {
  
  if (keyPressed) { 
     if(key == CODED){       
       if (keyCode == UP) {
        port.write('W');
      }
        if (keyCode == DOWN) {
        port.write('S');
    }
          if (keyCode == RIGHT) {
        port.write('D');
  }
        if (keyCode == LEFT) {
        port.write('A');
      }
    }
     if (key == '0') {
       port.write('0');
     }
  }
}

Danke schon mal
ToastCrafterHD