In dem Fall liegt tatsächlich eine Art Mischprogramierung vor.
Das Entscheidungsgerüst des Steuerprogramms inklusive der Ablauflogik wird offline programmiert.
Die eigentliche Programmierung des Bewegungsprogramms erfolgt per Teach-in.
Diese Technik hatte ich das letzte mal 1989 benutzt.
Das wurde oft bei Robotern für die Maschinenbeladung so gemacht, da man oft mit einem bis 3 Programmgerüsten pro Anlage auskommt und dann die Positionen für die Varianten teacht.