Model eines Regelstrecke

[Kolba]

Unklar ist mir, wieso Du die die Dimensionierung der Regelparameter nicht durch die Sprungantwort und eine konstante Testfahrt machst.

Genau so wollte ich es ja machen. Aus dem Matheunterricht weiß ich jedoch noch: Die Sprungantwort lässt nur auf das System schließen, sofern das System ein LTI-System ist - was ich mit Sicherheit nicht habe. Deswegen bin ich mir nicht sicher ob die Sprungantwort für eine einigermaßen gute Modellbildung reicht. Ich habe selbst mal einen Regler ausgelegt, aber dieser war im linearisierten Bereich eines Wassertankmodels. Ich bin mir nicht ganz sicher wie ich das auf die jetzige Aufgabe übertragen kann.

[oberallgeier]

.. Sprungantwort .. sofern das System ein LTI-System ist - was ich mit Sicherheit nicht habe ..

Sicherheit ist immer beruhigend, selbst wenns eine nur gedachte, irreale ist.

Einer meiner liebsten Autoren hat in sein Vorwort geschrieben, dass die Beherrschung der Mathematik sich darin zeigt, wieweit man ihre vielfältigen und tiefreichenden Möglichkeiten vermeidet (vermeiden kann *gg*). Die Anwendung davon, die weit vor diesem klugen Spruch erschien, ist z.B. die Einfachheit der Festigkeitslehre, die nur davon lebt, dass man beim bekanntermaßen aufwendigen physikalischen Modell alle höheren Ableitungen vermeidet(vernachlässigt). Und dass das unlösbare Dreikörperproblem die immer noch nicht geschlossen lösbare Aufgabe z.B. eines Mond-Rendevous verbietet ist auch überholt, denke ich.

Ich würde mir an Deiner Stelle überlegen, wo die Invarianzen Deines Antennenrotors liegen. Klar, bei zu schneller Drehung demontiert sich das Eine oder Andere, dann wirds inhomogen. Sollte aber eben vermieden werden. Es dürften die Windlasten bleiben - vom Lichtdruck gegen den Hebelarm der Antenne will ich mal absehen sowie vom zeitvarianten Strahlungsdruck der umgebenden elektromagnetischen Inhomogenitäten. Und relativistische Zeiteinflüsse sehe ich auch nicht. Was übrig bleibt ist dann doch handhabbar. Oder erklär doch mal bitte Deine zeitlichen Varianzen. Aus Deiner Aussage spricht ja Deine Sicherheit, dass die existieren . . .

[Kolba]

Ich habe nicht gesagt, dass es zeitvariant ist?

Bei meinem System y = T(t) ist T doch ein nichtlinearer Operator oder?
Das Drehmoment ist doch = Trägheitsmoment * Winkelbeschleunigung.
Daran ist doch nichts linear, oder wo ist mein Fehler?

[oberallgeier]

.. Daran ist doch nichts linear ..

Das ist ja mein Problem. Was ist bei Dir nichtlinear? Ich weiß ja nichtmal was Du hinter dem "T" versteckt hast.

Vermutlich liegts an meinem beschränkten Wissen über den Umgang mit Modellen und Simulationen und ich kann Dir weder folgen noch raten.

[Kolba]

hmm okay.

Vermutlich sehe ich etwas falsch und habe natürlich im ersten Post nicht meinen kompletten Gedankengang offen gelegt:
Der Rotor treibt ja eine Antenne an. Diese ist relativ schwer (100 kg). Die Motoren müssen dieses Gewicht doch erst in Schwung bringen, wodurch sich dieser Verlauf ergeben würde:
1. Anlaufphase
2. Lineare Phase (max. Winkelgeschwindigkeit erreicht. ~linear).
3. Bremsphase (wenig Überschwingen).


Klingt das so pausibel oder bin ich auf dem Holzweg?

[oberallgeier]

...
Klingt das so pausibel oder bin ich auf dem Holzweg?

Auf alle Fälle liest Du nicht mal meine Linkempfehlung, schon ein Überfliegen hätte geholfen.
......Bild hier  

[Kolba]

Auf alle Fälle liest Du nicht mal meine Linkempfehlung, schon ein Überfliegen hätte geholfen.

Mein erster Post: "ich möchte einen PID-Regler dimensionieren und wurde natürlich in der Wiki fündig "
Deine Literaturempfehlung kannte ich also schon.

Deine Grafik verstehe ich nicht. Es wurde kein Arbeitspunkt eingetragen, deswegen verstehe ich die Linearisierung nicht (und selbst wenn dieser eingetragen wurde, so weiß man trotzdem nicht wie es zu diesem kam).
Was soll es mir helfen, dass du ein Alternativbild postest, welches auch noch etwas anderes zeigt?