Unklar ist mir, wieso Du die die Dimensionierung der Regelparameter nicht durch die Sprungantwort und eine konstante Testfahrt machst.
Genau so wollte ich es ja machen. Aus dem Matheunterricht weiß ich jedoch noch: Die Sprungantwort lässt nur auf das System schließen, sofern das System ein LTI-System ist - was ich mit Sicherheit nicht habe. Deswegen bin ich mir nicht sicher ob die Sprungantwort für eine einigermaßen gute Modellbildung reicht. Ich habe selbst mal einen Regler ausgelegt, aber dieser war im linearisierten Bereich eines Wassertankmodels. Ich bin mir nicht ganz sicher wie ich das auf die jetzige Aufgabe übertragen kann.