für die Arduino-IDE gibts z.B. die PID_v1 lib, die funktioniert immerhin einigermaßen zufriedenstellend und ist auch (meist) einigermaßen zu tunen.
Allerdings zumindest bei mir in Einzelfällen auch nicht so wie ich es mir wünschen würde (weder mit Mega noch mit Due).
https://github.com/br3ttb/Arduino-PID-Library
http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary