Was an der MPU 6050 ist denn nun wieder kompliziert?
Man schliesse das Ding an, besorge sich die Kalman-Filter-Bibliothek für Ardunino und lese die gewünschten Werte....
Das Einzige, was man u.U. tun muss, ist, die Achsen an die _wirkliche_ Einbaulage anpassen.
Noch unkompolizierter kann ich es mir nicht vorstellen- zumal das Beispielprogramm der genannten Bibliothek auch Rohwerte (wenn man mal selber versuchen möchte, so _richtig_ zu programmieren) und auch komplementärGefilterte Werte ausgibt.
Hier kann man sehr schön vergleichen...
Und das funktioniert auch, einwandfrei.

Besser kann es irgendeine alles-in-Wunderlösung auch nicht machen, die hätte allenfalls nen Geschwindigkeitsvorteil, wenn die Filtereien direkt im Sensorbord erledigt werden, mehr nich...aber selbst auf nem, mit nur 16MHz getakteten, Arduino reicht das allemal zum balancieren.

Kompass wirst du wirklich knicken können. Abstand zu Eisen mindestens 20cm, bei weniger muss das Ding sehr gründlich kalibriert werden, und die Fehler, die die Zündanlagen erzeugen, wirste niemals raus gerechnet bekommen, fürchte ich.