der Raspi hat nicht mehr Power, wenn es um Pins geht - und was die nackte Rechnerei angeht, bist du mit einem Due bereits äußerst komfortabel aufgestellt!
Hier habe ich einen Benchmarktest für verschiedene Boards, auch da erkennst du, dass ein Due recht schnell ist.

http://www.mindstormsforum.de/viewto...&t=8095#p64772

Und an die RAM-Grenzen bin ich mit dem Due erst gekommen, als ich autonome mehrschichtige rekurrente Neuronale Netze damit programmiert habe

Was die 9DOF IMUs angeht:
nimm lieber den hier, der macht alles onboard, inkl. Kalman:
http://www.mindstormsforum.de/viewto...tart=15#p67401