Aus was das Gelenk eines Roboterarms in der Regel/im allgemeinen besteht wird dir nichts helfen, sondern nur der genaue Aufbau des betroffenen Roboters.
Meßsystem, Antrieb, Lagerung und Tragstruktur, aber daraus wirst Du nicht schlauer.
Übrigens Hochpräzisionsgetrieb wie Harmonic Drive sind spielarm aber trotzdem elastisch. Sei es Biegung oder Torsion.
Schau mal unter Unendlichkeitsmaschine, da sieht man im extremen das spielfrei und elastisch sich nicht ausschließen und letzteres als physikalische Werkstoffeigenschaft auch konstruktiv nicht wirklich vermeidbar ist.
Wegen der Elastizität von Eisenwerkstoffen schau mal:
https://de.wikipedia.org/wiki/Elastizit%C3%A4tsgrenze