Hmmm. Ja kann schon sein, dass es nicht ganz leicht wird. Bin im Moment gerade dabei die genauen Maße für die Servo-Befestigung, Servo-Teller-Befestigung und Kugellager-Aussparungen mit kleinen Testdrucken abzustimmen. Ist halt eine kleinliche Fummelei, aber wenn man einmal gute Parameter gefunden hat, dann ist es relativ gut reproduzierbar.
Ich hoffe bei den Zahnrädern bekomme ich das auch irgendwie hin.
Ich melde mich, sobald ich da was brauchbares Ausgedruckt habe
@Holomino
Also mit dem Getriebedruck, zumindest in der Größe, wie ich sie verwende habe ich gar keine Probleme. Ich musste das Kopfspiel sogar noch um fast 1 mm verringern, relativ zu dem in openSCAD angezeigten rechnerischen Wert.
Für meine Zwecke reicht es so völlig aus. Ich habe aber nicht vor, die Räder mit Hochgeschwinddigkeit zu drehen, es soll ja nur ein Servo das Rad +- 90° drehen, damit der Hexa sein Bein drehen kann.
Ich poste dir mal die Daten zu meinen Zahnrädern, vielleicht kannst du für dich was brauchbares ableiten:
Material: PLA, Nozzle Temp: 230°, Heizbett Temp (60°), Nozzle dm 0.4 mm, Slicer: Cura mit Plattform-Adhäsionstyp "Rand".
Die 1. Schicht muss noch etwas nachbearbeitet werden mit dem Messer, aber das ist schnell gemacht.
Das große Zahnrad hat 40 Zähne und einen Durchmesser von ~ 5,6 cm
Ansonsten hoffe ich, in den nächsten paar Tagen die endgültige Ausdrücke für mein 1. Bein erledigt zu haben, die letzten Proben sind bald durch!
Hallo
Ich hab schon erfolgreich diese Zahnform in PLA gedruckt:
Dabei wird die Kraft fließender übertragen und die Zahnspitzen werden geringer belastet als bei geraden Zähnen.
Ob sich der "Selbstbau" der Zahnräder wirklich lohnt wage ich allerdings zu bezweifeln:
Bild hier
(Bild aus https://www.roboternetz.de/community...-walking-asuro)
Gruß
Micha
Bild hier
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Ha, ich bin mittlerweile auch ein Stückchen weiter (hat mich nach einer kurzen Phase der 3D-Druck-Abstinenz doch noch mal inspiriert).
Ich verwende den "Involute Gear"-Wizzard von Freecad. Problem dabei, die Vorgaben mögen so für die Idealfertigung passen, in der Praxis läuft's beim Zahn etwas über den Rand (Die Zähne werden zu lang UND zu breit, die Zahnzwischenräume werden dadurch zu schmal. Das Zahnrad kann nicht 100% ineinandergreifen).
Ums wirklich möglichst reibungsfrei zu gestalten, müsste etwas rundherum vom Zahn ab. Mittlerweile hab ich's rausgefunden, wie:
- Zahnradfläche mit Wizzard einstellen und als 3D extrudieren
- In der Part-Workbench die "Dicke"-Funktion verwenden und hier 1 bis 2 Zehntel als negativen Wert eintragen (!!!Kaffee trinken gehen, Freecad ist nicht abgeschmiert!!! die Funktion dient laut Beschreibung dazu, aus einem Körper einen Hohlkörper mit gleichmäßiger Wandstärke , also z.B. eine Vase, zu bauen).
- Das Zahnrad noch einmal mit den gleichen Einstellungen erzeugen und extrudieren.
- Die Vase per Subtract vom zuletzt erzeugten Zahnrad abziehen.
(Außen die Originalumrisse, innen die korrigierte Form)
Wer's noch schrägverzahnt haben will:
- Schnitt von dem so verkleinerten Zahnrad machen.
- Per Helix & Loft die Schnittfläche in 3D ziehen (irgendwo auf Youtube beschrieben)
Für Innenzahnräder (Planetengetriebe): Bei der Dicke-Funktion die 1..2 Zehntel draufschlagen und anschließend mit dem nochmal erstellten Zahnrad addieren. Das so erstellte Zahnrad anschließend von Zylinder oder anderer Form subtrahieren.
Dann klappt's auch mit dem Nachbarn (im Planetengetriebe).
Geändert von Holomino (15.01.2016 um 12:31 Uhr) Grund: Bild wech
@ radbruch
Niedlich, der kleine Walker!!! Hab deinen Thread dazu mal kurz überflogen, schön schön.
Ja, so ein "Herringbone" Zahnrad hatte ich auch überlegt, aber da müsste ich jetzt erst noch wieder die Z Achse genau abstimmen, und mittlerweile geht mir das Testfilament aus
@ Holomino
Schön, das das bei dir auch klappt
... Soo mitlerweile ist mein PLA-Müllhaufen schon ordentlich angewachsen...
... meine erstes keines Servo-Steuerungsprogramm auf dem China-Arduino läuft auch schon ...
Bis in 2 Tagen, wenn mein Mega-Druck von 10 Teilen für 1 Bein hoffentlich reibungslos über die Bühne gelaufen ist und endlich hier mal was spannenderes passiert
aber 's macht schon echt Spass, dieses Tüfteln.
Frohes Schaffen euch allen!
Hallo!
Endlich ist es soweit, und ich kann stolz das erste (halbwegs) funktionsfähige Bein meines Hexapoden präsentieren!
Habe mir sogar extra ein youtube- Konto dafür angelegt.
Zusammengebaut habe ich es schon seit ein paar Tagen, die letzen 2 Tage saß ich an der Kinematik.
So sieht es aus:
Fazit bis jetzt:
* Stabile und robuste Ausführung.
* Kinematik funktioniert
* µC hat noch gute Leistungsreserven. 1 Kinematische Berechnung dauert im Schnitt ca. 1 ms - ohne große Laufzeitoptimierungen. 6 Beine gleichzeitig anzusteuern sollte damit problemlos drin sein ( Theoretisch 6 Beine > 100 Berechnungen pro Sekunde...)
* Servos ruckeln: Mögliche Ursachen: Servos hängen an der mickrigen Versorgung vom arduino Board + Hebelarme zu lang + und zu schwer.
* Gesamtgewicht des Segmentes ist 424g. (ohne Kabel) -> 2,5 kg Mindestgewicht + Akkus
* Gliederlänge, ca. Proximal: 6cm, Medial: 17,3cm, Distal: 23cm.
Als nächstes werde ich mich wohl um eine geeignete getrennte Stromversorgung für die Servos kümmern.
Dann werde ich damit beginnen noch ein wenig Gewichtsparmaßnahmen vorzunehmen, da mir das Gesamtgewicht etwas zu schwer wird. Dazu werde ich eventuell auch die Länge der Hebelarme etwas verkürzen, da auch die Größe recht üppig ist.
Sensorik habe ich noch keine verbaut, Taster / Drucksensor in der Fußspitze und Messung der Servoströme halte ich für eine gute Idee. Gleichgewichtssensor und US-Sensoren im Rumpf, sowie Kamera am Rumpf sind auch noch vorgesehen.
Generell werde ich aber zunächst die Verbesserung (evtl. auch Sensorik) am Bein vornehmen - soweit der Plan.
Über Anregungen, Ideen, Kritik und natürlich auch Lob freue ich mich sehr
lg, mburrows
Hallo. Erste Tests meines Beines mit 2 in Reihe geschalteten LiFePO4 Zellen direkt an den Servos waren sehr vielversprechend.
Ich bin dennoch gerade dabei mein Bein zu redesignen, und dabei sowohl Größe als auch Länge zu reduzieren um Gewicht und Hebelkräfte zu reduzieren.
Am innersten Beinteil habe ich beschlossen, den Servo direkt anzuschließen, und nicht über ein Zahnrad - da das leider zu Ungenauigkeiten führt.
Also will ich nun den Servo nicht im Rumpf befestigen, sondern mit in das innere Beinteil verlegen.
Die gegenüberliegende Seite vom Servohorn soll kugelgelagert werden.
Es stellt sich nun die Frage: Servohorn oben am Rumpf und Kugellager unten oder lieber anders herum? Oder ist es im Bezug auf die wirkenden Kräfte egal - da der Servo entlang der Achse mal mit Druck und mal mit Zug belastet wird, je nachdem ob das Bein steht oder in der Luft hängt ?
Ich hoffe meine Ausführungen sind allgemein verständlich, und jemand mit Hexapoden-Bau Erfahrung kann mal seine Meinung dazu äußern.
Vielen Dank
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