Hexapode aus dem 3-d Drucker

[mburrows]

Hallo. Erste Tests meines Beines mit 2 in Reihe geschalteten LiFePO4 Zellen direkt an den Servos waren sehr vielversprechend.

Ich bin dennoch gerade dabei mein Bein zu redesignen, und dabei sowohl Größe als auch Länge zu reduzieren um Gewicht und Hebelkräfte zu reduzieren.
Am innersten Beinteil habe ich beschlossen, den Servo direkt anzuschließen, und nicht über ein Zahnrad - da das leider zu Ungenauigkeiten führt.
Also will ich nun den Servo nicht im Rumpf befestigen, sondern mit in das innere Beinteil verlegen.
Die gegenüberliegende Seite vom Servohorn soll kugelgelagert werden.

Es stellt sich nun die Frage: Servohorn oben am Rumpf und Kugellager unten oder lieber anders herum? Oder ist es im Bezug auf die wirkenden Kräfte egal - da der Servo entlang der Achse mal mit Druck und mal mit Zug belastet wird, je nachdem ob das Bein steht oder in der Luft hängt ?

Ich hoffe meine Ausführungen sind allgemein verständlich, und jemand mit Hexapoden-Bau Erfahrung kann mal seine Meinung dazu äußern.

Vielen Dank

[Rabenauge]

Ich würd generell versuchen, separate Lager vorzusehen, die die Kräfte aufnehmen-Servos sind dafür niemals gedacht.
Auch gute Servos mit Kugellagern haben da Grenzen-so viel halten die kleinen Lager auch wieder nich aus.
Und gerade bei den Hüftgelenken dürften ganz hübsche Kräfte wirken, früher oder später wird das die Servos sicher ruinieren. Anlenken kann man sowas spielfrei, z.B. mit Kugelköpfen.
Dort kann man auch noch ne zusätzliche Untersetzung einbauen, um den möglichen Servoweg besser nutzen zu können (kleine Scheibe am Servo, grössere am Bein).

[mburrows]

Danke für Deine Idee. Ja - im ersten Entwurf habe ich ja auch ein separates Lager genommen, da ich das intuitiv besser fand, wegen der erwähnten Kräfte.
Hmm die Kugelkopfmethode habe ich noch nicht überlegt, ich vermute mal Du meinst es so etwa:



GGf kann man auch die beiden Kugelköpfe nicht 180° gegenüber sondern vielleicht auch nur 160° gestellt anordnen.. Ich bin mir nämlich nicht so sicher, wie sich sowas am Totpunkt verhält.

Als andere Alternative wäre vielleicht auch noch das Herringbone-Zahnrad, oder ein Riemen denkbar. Welche Vor- bzw. Nachteile im Bezug auf spielfreiheit ergeben sich denn da in der Praxis?

[Rabenauge]

Mit Gestängen und Kugelköpfen werden Flugmodelle gesteuert, die nen paar hundert km/h erreichen- dein Auto vermutlich auch.
Grad bei zwei Gestängen kann man sogar noch vorspannen, wenn das denn nötig wäre.
Der einzige Nachteil ist etwas Reibung mehr-andererseits läuft nen Servo mit verkanteter (weil einseitig belasteter) Welle auch sicher nicht reibungsärmer. Und: nen kaputten Kugelkopf tauschen wird billiger als das halbe Servo- die Kugelköpfe sind Pfennigartikel.

[mburrows]

Hmm. @rabenauge: Ich werde Deine Aussage im Hinterkopf behalten. Zunächst einmal bin ich jedoch dabei, die Variante mit dem direkt angesetztem Servo im Hüftgelenk mit Gegenlager umzusetzen. - Das haben mMn fast alle Hexapoden-Bauer so gemacht. Ebenfalls lässt sich durch die direkte Methode auch noch etwas Gewicht sparen - und durch das Gegenlager sollten die Kräfte senkrecht zur Servo-Welle auch nicht allzu hoch sein - falls sich das jedoch als Fehler herausstellen sollte, dann werde ich entweder Deinen Vorschlag umsetzen, oder etwas ähnliches mit einem Zahnriemen machen - bin mir noch nicht sicher, was da für mich günstiger ist.

[mburrows]

Bin jetzt mit der Überarbeiteten Version 2 fertig.
Aktuell läuft mein Drucker, und druckt die letzten Teile aus. Leider gab es wieder einige Fehldrucke, da kleine Details nicht gepasst haben.
Morgen werde ich hoffentlich endlich das Bein Version 2 physisch fertiggestellt haben - ich freu mich schon

Als kleinen Appetithappen gibt es ein kleines 3d Bild der Teile (Ohne Servos und Kugellager-Halterung)



lg, mburrows