Von a nach b

[HaWe]

als Karten-Rasterbreite hat sich bewährt:
gut die Diagonale des Roboters, denn dann ist ein Feld gerade so groß, dass er darauf fahren und wenden kann.
Das ist aber nur für automatische Wege-Suche wichtig, denn auf Flächen kann er sich ja sowieso frei bewegen, zur aktuellen Positionsberchnung sogar im mm-Maßstab (float-Werte), die kriegt man ja eh über die Odometrie.

ps
wenn sich Personen oder Hindernisse bewegen, kann man warten, bis sie weg sind.
Wenn sie feststehen, kann man sie im Bogen oder per Bug(2) umfahren. Das ist kein Hexenwerk.

Sollte man beim Umfahren auf ein neues Hindernis stoßen, kann man es ebenfalls umfahren - gerade das macht der Bug2 automatisch, und man muss ja nicht gegen Gegner antreten, die einem bewusst durch hin- und her-dribbeln den Weg verstellen - es ist ja nur auf Schüler-Niveau.

[Rabenauge]

Stimmt natürlich: man kann US-Sensoren auch schwenken. Sparen wird man dabei aber höchstens Anschlüsse (viel auch nich), selbst ein Billigservo ist nicht billiger zu haben als ein HC-SR 04 (da krieg ich fünfe von für nen Zehner). Und: schwenken braucht Zeit. Ich stelle mir gerade nen Schulkorridor voller neugieriger, gehässiger Kids vor, die es dem Fahrzeug so schwer wie möglich machen wollen. Da ist keine Zeit für sowas. Schon gar nicht, wenn die sich auch noch bewegen...
Allerdings: unter solchen Umständen ist die Aufgabe wohl so oder so _nicht_ zu bewältigen.
Einzelnen, "zufällig" daherkommenden Personen ausweichen dagegen schon: entweder stoppen bis die Bahn wieder frei ist oder eben irgendwie umfahren. Ich wäre hier für stoppen-Menschen sind nämlich unberechenbar. Es gibt kaum ne Möglichkeit, zu ermitteln, ob die entgegen kommende (oder vorausgehende, wie auch immer..)Person weiter laufen wird (hier kann man sie recht simpel umfahren) oder aber selbst ausweichen wird- dann wird es chaotisch.
Zumal wir hier von nem Roboter reden, der sicherlich seine Nutzlast nicht in Sekundenbruchteilen beschleunigen oder abbremsen können wird- damit könnte man Menschen wiederum austricksen. Das aber können wir wohl vergessen. Auch weil das im Fehlerfalle böse ausgehen kann.
Obendrein erfordert das auch recht hohe Geschwindigkeiten, wo wir wieder mit US-Sensoren nicht mehr auskämen, so viel sind 4m nicht...die Billigdinger schaffen die oft nicht mal.
Und über alles, was da helfen könnte (Wärmebild wäre ne recht gute Möglichkeit, sollte nen PI auch schaffen) reden wir nicht in Zusammenhang mit nem Schüler-Projekt.
Also fahren wir recht langsam, bleiben bei erkannten, ungeplanten Hindernissen erst mal stehen und warten ab, was passiert (sonst nämlich kann man den Roboter austricksen, indem man einfach vor ihm campiert): wenn sich das Hindernis ne Weile nicht bewegt (kann man ja schon noch detektieren mit US), umfahren wir es.
Muss ja auch nicht zwingend ein Schüler sein, sondern die Putzfrau kann ja mal ihren Eimer vergessen haben oder so, also können wir nicht ewig warten.
Man schafft es übrigens nicht, nen sich-bewegenden Menschen mittels Servo und US-Sensor im Auge zu behalten, auf kürzere Distanz (und allzu lang können wir nich, wenn wir noch durchkommen wollen) ist das zu langsam.

Das würde ich, wenn denn das Chassis einsatzbereit ist, mal austesten: wie schnell kann ich fahren, ausweichen, bremsen, und auf welche Entfernungen muss ich dann die Umgebung wirklich sondieren. Das dann mal mit normaler Schrittgeschwindigkeit kombinieren und dann die Sensoren so nutzen, dass der maximal nötige Bereich grade noch abgedeckt wird. Sonst bekommt man ganz schnell ein Zeitproblem.
Gegen rennende Kids oder nen hingeworfenen Ball gibts _so_ ohnehin kein Mittel, das sind Probleme, an denen sich Profis die Zähne aus beissen.
Allenfalls ne gute "Panzerung", mehr ist nicht. Ich denke aber, der Lehrer wird sich überreden lassen, das Ganze unter "Laborbedingungen" (einzelne, normal laufende Leute, keine Fussbälle usw.) anzuerkennen.
Sonst nämlich gerät das sehr schnell ins uferlose...

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Ja Kinder können so grausam sein. Stichwort: "Robot abuse by children"
https://www.youtube.com/watch?v=pnSLGcoiFqg

[HaWe]

Ich denke aber, der Lehrer wird sich überreden lassen, das Ganze unter "Laborbedingungen" (einzelne, normal laufende Leute, keine Fussbälle usw.) anzuerkennen....

... und nur leichtere Handfeuerwaffen...

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... und nur leichtere Handfeuerwaffen...

Deffinier mal leicht.

Aber im Ernst ist das dann noch verhältnissmäßig gegenüber den Schülern?

[HaWe]

die mittlere, ja

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Autsch. Die mittlere ist ein Barrett M82, 12,7x99mm zur Bekämpfung gepanzerter Ziele bis 2000m.
Um ein Paar Bücher zu verteidigen ist das doch etwas oversized.
Aber ich hätte da noch eine Alternative