Bei einer Raster Karte (occupancy Grid) und Türen mit 80cm Breite, würde ich ein Raster von maximal 40cm nehmen. bei einem 50cm Raster kann es passieren, das die Rastergrenze genau in die Türmitte fällt. dann enthalten beide Rasterflächen sowohl 40cm freien Raum und 10cm Wand. im ungünstigsten Fall kann es durch Kollissionen mit dem Türramen dazu kommen das dann die Tür aus der Karte eliminiert wird.
ich selbt habe mit dem Durchmesser meines damaligen Roboters (MIT Rugwarrior) angefangen und bin dann zu einem Raster mit dem Radius das Roboters als Zellengröße übergegangen.
Bei den US Sensoren kann man etwas sparen, wenn man 2 Stück schwenkbar macht. Beim RP5 habe ich zwei Stück die seitlich auf Servos sitzen, damit bekomme ich 360° hin bei 36 Messwerten. Bei Gradeausfahrt schwenken die immer nur um 60°, damit decke ich 120° ab.
Und ich habe ja schon ein paar mal geschrieben. Man kann anhalten und warten bis das bewegliche Hinderniss weg ist. Ist aber die Umfahrung des Hindernisses gefordert wird es knackig. Die Bug Algorithmen sind wunderbar für ortsfeste Hindernisse, Bei beweglichen Hindernissen bekommt man da schnell seinen Spaß (Wenn Mensch steht und sich dann ungünstig bewegt).
Deshalb habe ich ja auch gefragt, ob sich die Lehrer da bewusst sind was für eine Aufgabenstellung sie da formuliert haben.
Oder ob die Aufgabenstellung falsch verstanden wurde.
Sollte es z.B. nicht um bewegliche sondern um "nicht statische" Hindernisse gehen, wirds so einfach das man mit Bug arbeiten kann.
"nicht statische" Hindernisse sind unbewegliche Körper die bei jedem Durchlauf zufällig verteilt werden, sich aber wärend des Durchlaufs nicht bewegen.
Es kommt also auf die genaue Aufgabenstellung an welchen Aufwand man betreiben muß.
Wobei ich mir aber nicht vorstellen kann das eine Schule eine Aufgabe stellt die nicht benotet wird aber dem Schüler nicht abschätzbare Kosten aufbürdet.
Ich habe auf der Fachschule auch verschiedene Projekte bekommen die als mündliche Note bewertet wurden, aber da wurde entweder das Material gestellt oder die Aufgabe musste nicht in Hardware ausgeführt werden sondern nur berechnet, Materiallisten erstellt, Kosten und Zeiten berechnet werden und dann präsentiert werden.
Wer die Möglichkeit hatte, konnte wenn er wollte die Lösung auch in Hardware abgeben, aber dafür gab es dann keinen einzigen Punkt mehr.
Mich würde also auch brennend die Schule interessieren die sowas als Aufgabe stellt.
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