Wenn Du nicht vor hast, die Hardware zum testen mitzunehmen, dann ist es doch egal ob die Hardware komplett ist. Testen kannst Du dann eh nicht.
Da wäre es nur interessant einen Motortreiber und einen Motor sowie ein kleines 12V Netzteil zu haben um für die PID Regler was zum testen zu haben.
Die inverse Kinematik kann man schußendlich sowieso nur mit der realen Hardware oder einer Simulation testen.
Von daher sehe ich da kein Problem.
Man kann sich sogar mit einem zweiten Kontroller eine Simulation der Hardware (Motoren mit Motortreiber und Encoder sowie Endschalter programmieren) und die ganze Programmierung dagegen testen.
Enable Signal, Direction Signal und PWM kann man nehmen um davon abhängig zwei PWM Signale zur Simulation des CPC zu gestalten und da kann man sogar die Endschalter mit simmulieren um sowohl Referenzfahrt als auch Endstopp zu simulieren. Wenn man die aus den CPC Daten und der Refernzposition gewonnen Achspositionsdaten per Terminal an einen Rechner schickt, könnte man dort sogar eine einfache Verktorgrafik Simulation (Strichmännchen) des Arms laufen lassen um die Inverse Kinematik zu überprüfen.
Am Steuercontroller braucht Du ja als Ausgänge entweder einmal oder 6 mal Enable, 6 mal Direction, 6 mal PWM
und als Eingänge 12 mal Endstopp und 12 mal CPC (je einmal A und B pro Encoder).
Dementsprechend umgekehrt halt am Simulator Controller.
Dort wird aus Direction und dem PWM die Phasenlage und Frequenz der beiden CPC Kanäle generiert und für den Start legt man halt fest, das z.B. bei 100 CPC Flanken in die eine Richtung das Signal für den einen Endschalter gesetzt wird. für die andere Richtung setzt man dann halt einen Wert von z.B 2000 und legt den Zustand je Achse in eine Variable, die gegen die const Werte der Endstopps verglichen werden.
Dann gibt man noch Grenzfrequenzen für die Achsen vor damit man sehen kann wie die Regelung reagiert wenn ein Motor am Limit ist und der Sollwert der Regelung nicht erreicht werden kann.
Damit kann man dann auf dem Steuercontroller das eigentliche Programm für die Steuerung schreiben.
Unabhängig vom Bauzustand.
Die finale Parametrierung der Regelung muß man schlußendlich eh am realen Arm machen.
Mit Verschiedenen Lasten und Bewegungsmustern um zu sehen ob alles klappt.
Z.B. falls der Arm über die Pose senkrecht nach oben hinaus fahren kann und sich dadurch der Vektor der Gewichtskraft um 180° dreht.
Man also bis zum Scheitelpunkt mit dem Motor gegen das Gewicht ankämpft und es ab dann bremsen muß.
Wenn aber die eigentliche Steuersoftware schon funktioniert, sind das "nur" noch Ergänzungen.
Das ganze nennt man übrigens Hardware in the Loop (HIL) Simulation.
Das wird öfters genutzt um eingebettete Systeme oder Komponenten zu entwickeln ohne das die ganze Anlage Verfügbar ist (z.B. wenn diese noch gar nicht gebaut ist).
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